[实用新型]一种抓取筒体的机器人手爪

说明书

本实用新型公开了一种抓取筒体的机器人手爪，包括铰链板、夹爪和动力源，铰链板的内侧设置有与被抓取工件直径相同的圆弧形状的定位槽；夹爪的一端为运动部、另一端为夹持部，夹持部的内侧为圆弧形状，夹持部的内侧设置有夹板；铰链板的两端分别铰接一个夹爪，定位槽和两个夹板形成三点夹持，动力源驱动两个夹爪的运动部进行开合运动，夹持部实现抱紧和张开状态。抓取筒体的机器人手爪利用定位槽和两个夹板形成的三点夹持系统夹持工件，夹持的稳定高，适用于夹持大尺寸工件；通过调节运动部的开合角大小，适应抓取不同直径的工件，尺寸调整方便；机器人手抓安装在机器人上，自动抓取工件，省时省力，适用于大批量生产，生产效率高、成本低。

技术领域

本实用新型涉及车轮筒体搬运技术领域，特别是指一种抓取筒体的机器人手爪。

背景技术

车轮轮辋的制作利用筒体，筒体是由钢板圈制成圆柱状，对接缝焊接成为筒体，经过成型工序后制作成轮辋。

现有的筒体搬运靠叉车或抓钩吊运，叉车运输容易磕碰损坏，效率低；用人工搬运每次夹取都需人工手动搬运，由于工件尺寸偏大，重量大，人工夹取效率低，工人手动操作，劳动强度大，不适应大批量生产，生产成本高，不易实现自动化生产线。

实用新型内容

本实用新型提供了一种抓取筒体的机器人手爪，现有的筒体运输具有以下问题，人工运输效率低，劳动强度大；叉车或抓钩运输，容易磕碰损坏，效率低，不适应大批量生产，生产成本高，不易实现自动化生产线。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施例提供如下方案：

本发明实施例提供一种抓取筒体的机器人手爪，包括：

铰链板，所述铰链板的内侧设置有与被抓取工件直径相同的圆弧形状的定位槽；

夹爪，所述夹爪的一端为运动部、另一端为夹持部，所述夹持部的内侧为圆弧形状，所述夹持部的内侧远离所述运动部的位置上设置有夹板；

所述铰链板的两端分别铰接一个夹爪，所述定位槽和两个所述夹板形成三点夹持，动力源驱动两个所述夹爪的运动部进行开合运动，所述夹持部实现抱紧和张开状态。

优选地，所述机器人手抓还包括固定板，所述固定板上安装有动力源，动力源通过传动装置驱动所述夹爪的运动部开合运动。

优选地，所述夹板的内侧为与被抓取工件直径相同的圆弧形状。

优选地，所述机器人手还包括盖板，两个所述盖板分别安装在所述固定板的两端，两个所述盖板与所述固定板形成U形结构；

所述铰链板安装在所述盖板上。

优选地，所述传动装置包括推板，所述推板的两端分别铰接接板的一端，连接板的另一端铰接夹爪的运动部，动力源驱动所述推板伸缩运动，所述运动部实现开合运动。

优选地，所述传动装置还包括接杆，所述接杆与动力源的输出装置连接，且所述接杆的长度可调节。

优选地，两个所述盖板的一端安装有固定盘，所述固定盘上设置有与机器人连接的安装孔。

优选地，所述动力源为液压缸、气缸、油缸、电推杆具有推力的动力装置。

优选地，所述接杆与动力源的输出装置螺纹连接，且螺纹旋合长度可调整。

优选地，所述夹爪和所述夹板分别具有一定的宽度。

本实用新型的上述方案至少包括以下有益效果：