[实用新型]双指联动变位平夹自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种双指联动变位平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、第一关节轴、第二关节轴、第一电机、第一传动机构、第一齿轮、第二齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、第三传动齿轮、第四传动齿轮、第一中间轴、第二中间轴、第一齿条、第二齿条、第三齿条、第一拨杆、第二拨杆、第一簧件、第二簧件、基座挡块和凸块；所述第一关节轴活动套设在基座中，所述第一指段活动套接在第一关节轴上，所述第二关节轴活动套设在第一指段中，所述第二指段活动套接在第二关节轴上；所述第一关节轴与第二关节轴的中心线相互平行；所述第一齿轮活动套接在第一关节轴上，第二齿轮活动套接在第一中间轴上，所述第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第一中间轴套设在第一指段中，所述第二中间轴套设在第一指段中，所述第一中间轴、第二中间轴与第一关节轴的中心线相互平行；所述第二传动齿轮活动套接在第一中间轴上，所述第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合；所述第三传动齿轮活动套接在第二中间轴上，所述第四传动齿轮套接在第二关节轴上，所述第三传动齿轮与第四传动齿轮啮合；所述第四传动齿轮与第二指段固接；所述第一电机与基座固接；所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连，所述第一传动机构的输出端与第一齿轮相连；所述第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第一齿条与第二齿轮啮合，所述第二齿条与第二传动齿轮啮合，所述第三齿条与第三传动齿轮啮合；所述第一齿条、第二齿条分别滑动镶嵌在第一指段中，所述第一齿条、第二齿条在第一指段中的滑动方向相同；所述第一齿条在第一指段中的滑动方向垂直于第一关节轴的中心线；所述第三齿条与第二齿条固接；所述第一拨杆与第一齿条固接，所述第二拨杆与第三齿条固接；在初始状态时，所述第一拨杆与第二拨杆离开一段距离，所述第一拨杆与第二拨杆在行程范围内接触；所述基座挡块与基座固接，所述凸块与第一传动齿轮固接；所述第一簧件的两端分别连接第一齿轮、第一指段；所述第二簧件的两端分别连接第一传动齿轮、基座；第二簧件使得凸块靠向基座挡块；在初始状态时，所述凸块与基座挡块接触；所述第一传动齿轮和第四传动齿轮的分度圆直径相等；所述第二传动齿轮和第三传动齿轮的分度圆直径相等；设所述第一齿条与第二齿轮的啮合点为H点，第一中间轴的中心点为M点，第二中间轴的中心点为N点，所述第二齿条与第二传动齿轮的啮合点为P点，第三齿条与第三传动齿轮的啮合点为Q点，线段MN、NQ、QP、PM构成平行四边形，点H、P位于第一中间轴的同一侧方；其特征在于：该双指联动变位平夹自适应机器人手指装置还包括第三指段、第四指段、第三关节轴、第二电机、第二传动机构、拨轮、第五传动齿轮、第六传动齿轮、第七传动齿轮、第八传动齿轮、第三中间轴、第四中间轴、第四齿条、第五齿条、第一拨块、第二拨块和第三簧件；所述第一拨块固接在拨轮上，所述第二拨块固接在第五传动齿轮上；在初始状态时，所述第一拨块与第二拨块接触；所述第二拨块旋转离开第一拨块的旋转方向与凸块旋转离开基座挡块的旋转方向一致；所述第一传动齿轮套固在第一关节轴上；所述第二电机与基座固接；所述第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连，所述第二传动机构的输出端与拨轮相连；所述拨轮活动套接在第一关节轴上；所述第三簧件的两端分别连接拨轮、第三指段；所述第五传动齿轮套固在第一关节轴上；所述第六传动齿轮活动套接在第三中间轴上，所述第五传动齿轮与第六传动齿轮啮合；所述第七传动齿轮活动套接在第四中间轴上，所述第八传动齿轮套接在第三关节轴上，所述第七传动齿轮与第八传动齿轮啮合；所述第三中间轴套设在第三指段中，所述第四中间轴套设在第三指段中，所述第三中间轴、第四中间轴与第一关节轴的中心线相互平行；所述第八传动齿轮与第四指段固接；所述第四齿条与第六传动齿轮啮合，所述第五齿条与第七传动齿轮啮合；所述第四齿条与第五齿条固接，所述第四齿条滑动镶嵌在第三指段中，所述第四齿条在第三指段中的滑动方向垂直于第一关节轴的中心线；所述第五传动齿轮和第六传动齿轮的分度圆直径相等；所述第七传动齿轮和第八传动齿轮的分度圆直径相等；设第三中间轴的中心点为R点，第四中间轴的中心点为S点，所述第四齿条与第六传动齿轮的啮合点为T点，第五齿条与第七传动齿轮的啮合点为U点，线段RS、SU、UT、TR构成平行四边形。

2.如权利要求1所述的双指联动变位平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用扭簧，所述第二簧件采用拉簧，所述第三簧件采用扭簧。