[发明专利]方向盘转向传动比标定方法、装置、系统、设备及介质

说明书

本申请实施例提供了一种方向盘转向传动比标定方法、装置、系统、设备及介质。方案如下：获取车辆按照预设方向盘转动角度行驶过程中采集的图像，图像中包括标定物；根据图像中标定物的位置信息，计算车辆按照预设方向盘转动角度行驶过程中行驶轨迹的圆心位置；根据行驶轨迹的圆心位置和车辆的车身参数，确定车辆按照预设方向盘转动角度行驶过程中的车轮转动角度；根据预设方向盘转动角度和车轮转动角度，确定车辆的方向盘转向传动比。通过本申请实施例提供的技术方案，提高了确定出的方向盘转向传动比的准确度。

技术领域

本申请涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种方向盘转向传动比标定方法、装置、系统、设备及介质。

背景技术

方向盘转向传动比是用于表示车辆方向盘的转动角度与车轮转动角度之间的对应关系。在智能车载产品中，方向盘转向传动比非常重要。例如，在自动泊车、车辆行驶轨迹预测、车辆控制等处理过程，均需要依赖车辆的方向盘转向传动比。

由于车辆满足阿卡曼原理，也就是车辆转向结构在任何情况都需要满足所有转向轮围绕同一瞬心，并且保证内外轮均处于纯滚动状态，这使得车辆的方向盘转动角度固定时，车辆的行驶轨迹为圆形轨迹，并且，该圆形轨迹的圆心一定在车辆的后轴延长线上。相关技术中，在确定方向盘转向传动比过程中，通过人工测量车辆按照固定的方向盘转动角度的行驶轨迹的轨迹半径，确定车辆的方向盘转向传动比。

但是，由于轨迹半径是通过人为测量的方式确定的，容易引入误差，从而影响确定出的方向盘转向传动比的准确度。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种方向盘转向传动比标定方法、装置、系统、设备及介质，以提高确定出的方向盘转向传动比的准确度。具体技术方案如下：

本申请实施例提供了一种方向盘转向传动比标定方法，所述方法包括：

获取车辆按照预设方向盘转动角度行驶过程中采集的图像，所述图像中包括标定物；

根据所述图像中所述标定物的位置信息，计算所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中行驶轨迹的圆心位置；

根据所述行驶轨迹的圆心位置和所述车辆的车身参数，确定所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中的车轮转动角度；

根据所述预设方向盘转动角度和所述车轮转动角度，确定所述车辆的方向盘转向传动比。

本申请实施例还提供了一种方向盘转向传动比标定装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆按照预设方向盘转动角度行驶过程中采集的图像，所述图像中包括标定物；

第一计算模块，用于根据所述图像中所述标定物的位置信息，计算所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中行驶轨迹的圆心位置；

第一确定模块，用于根据所述行驶轨迹的圆心位置和所述车辆的车身参数，确定所述车辆按照所述预设方向盘转动角度行驶过程中的车轮转动角度；

第二确定模块，用于根据所述预设方向盘转动角度和所述车轮转动角度，确定所述车辆的方向盘转向传动比。

本申请实施例还提供了一种方向盘转向传动比标定系统，所述系统包括计算设备、图像采集单元和标定物；所述图像采集单元部署在车辆上，所述标定物的部署位置根据所述车辆的行驶路径确定；

所述图像采集单元，用于在所述车辆行驶过程中进行图像采集；