[发明专利]控制车辆通过多车道转弯的方法和系统

说明书

本技术涉及控制自动驾驶车辆(100)通过多车道转弯。在一个示例中，可以接收与在多车道转弯的车道(161、162、461、462)中的自动驾驶车辆的位置、自动驾驶车辆的轨迹(480、580)相对应的数据以及与自动驾驶车辆附近的物体的位置相对应的数据。基于自动驾驶车辆在车道中的位置相对于物体的位置，可以确定自动驾驶车辆是定位为车道中的第一车辆或定位在车道中的另一车辆之后。基于自动驾驶车辆是定位为车道中的第一车辆或定位在车道中的另一车辆之后，可以调整自动驾驶车辆通过车道的轨迹。自动驾驶车辆可以基于所调整的轨迹(481、581)来控制。

本申请是申请日为2019年10月10日、申请号为201980076168.1的发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年10月19日提交的申请号为16/165,114的优先权，其公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本申请涉及控制车辆通过多车道转弯的方法和系统。

背景技术

诸如不需要人类驾驶员的车辆的自动驾驶车辆可用于帮助将乘客或物品从一个地点运输到另一地点。这样的车辆可以在完全自动模式下操作，其中乘客可以提供一些初始输入，诸如接送或目的地地点，而自动驾驶车辆将自身操纵到该地点。为了安全地执行此操作，这些车辆必须能够探测和识别环境中的物体并快速对其做出反应。通常，这些物体是从可以由诸如激光雷达、雷达或相机的传感器感知的信息中识别出的。

在某些情况下，对自动驾驶车辆附近的其他车辆的探测和识别对于将自动驾驶车辆安全地操纵到其目的地是至关重要的。例如，自动驾驶车辆的轨迹可能会受到其他车辆在自动驾驶车辆周围行驶的活动的影响。因此，能够探测并响应这样的活动对于确保安全有效的自动驾驶体验尤为重要。

发明内容

该技术通常涉及一种用于控制通过多车道转弯的自动驾驶车辆的方法。该方法可以包括：由一个或多个处理器接收与自动驾驶车辆在多车道转弯的车道中的位置及自动驾驶车辆的轨迹相对应的数据；由一个或多个处理器接收与自动驾驶车辆附近的物体的位置相对应的数据；基于自动驾驶车辆在车道中的位置相对于物体的位置，确定自动驾驶车辆是被定位为车道中的第一车辆或被定位在车道中的另一车辆之后；基于自动驾驶车辆是被定位为车道中的第一车辆或被定位在车道中的另一车辆之后，由一个或多个处理器调整自动驾驶车辆通过车道的轨迹；以及基于所调整的轨迹来控制自动驾驶车辆通过多车道转弯。

在一些实施例中，当确定自动驾驶车辆的位置被定位为车道中的第一车辆时，可以基于与穿过车道的一个或多个车辆的先前轨迹相对应的历史数据来调整轨迹。在一些示例中，历史数据可以对应于自动驾驶车辆的先前轨迹。在一些情况下，基于历史数据调整轨迹可以包括确定先前轨迹相对于自动驾驶车辆轨迹的平均横向位移；以及通过平均横向位移来调整自动驾驶车辆的轨迹。在一些实施例中，平均横向位移可以被限制为距轨迹的左侧和右侧方向的预定距离。

在一些实施例中，当确定自动驾驶车辆被定位在另一车辆之后时，可以基于另一车辆的轨迹来调整轨迹。在一些示例中，另一车辆的轨迹可以由自动驾驶车辆上的成像传感器追踪。在一些情况下，所调整的轨迹可以由距轨迹左侧和右侧的预定距离界定。

在一些实施例中，调整自动驾驶车辆的轨迹在通过多车道转弯中连续发生。

在一些实施例中，当确定自动驾驶车辆被定位在多个车辆之后时，基于通过多车道转弯的多个车辆的轨迹来调整轨迹。