[发明专利]控制车辆通过多车道转弯的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制自动驾驶车辆通过多车道转弯的方法，所述方法包括：

由一个或多个处理器接收与自动驾驶车辆在多车道转弯的车道中的位置相对于至少一辆其他车辆的位置以及自动驾驶车辆的轨迹相对应的数据；

基于自动驾驶车辆的位置相对于所述至少一辆其他车辆的位置，确定自动驾驶车辆被定位在多车道转弯的内车道中，并且所述至少一辆其他车辆被定位在内车道的相邻车道中；

由所述一个或多个处理器确定自动驾驶车辆与所述至少一辆其他车辆之间的距离，以使自动驾驶车辆相对于所述至少一辆其他车辆处于交错位置；

由所述一个或多个处理器基于距离调整自动驾驶车辆的轨迹；以及

基于所调整的轨迹，控制自动驾驶车辆通过多车道转弯。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一辆其他车辆被定位在自动驾驶车辆前方或自动驾驶车辆后方，使得所述至少一辆其他车辆是相对于自动驾驶车辆的前方周围车辆或后方周围车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，距离是基于固定的停止范围被保持的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，自动驾驶车辆的速度和加速度被调整，以保持自动驾驶车辆相对于所述至少一辆其他车辆的交错位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，自动驾驶车辆的速度和加速度是基于自动驾驶车辆和所述至少一辆其他车辆之间的距离被调整的。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，当所述至少一辆其他车辆为后方周围车辆且自动车辆处于固定的停止范围内时，自动车辆加速并增加其速度，直到到达所述至少一辆其他车辆与自动车辆之间的适当距离。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，当所述至少一辆其他车辆为前方周围车辆且自动车辆处于固定的停止范围内时，自动车辆减速并降低其速度，直到到达所述至少一辆其他车辆与自动车辆之间的适当距离。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，调整自动驾驶车辆的轨迹在通过多车道转弯中连续发生。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一辆其他车辆的轨迹由自动驾驶车辆上的成像传感器追踪。

10.一种用于控制自动驾驶车辆通过多车道转弯的系统，所述系统包括：

一个或多个处理器，其中，所述一个或多个处理器被配置为：

接收与自动驾驶车辆在多车道转弯的车道中的位置相对于至少一辆其他车辆的位置以及自动驾驶车辆的轨迹相对应的数据；

基于自动驾驶车辆的位置相对于所述至少一辆其他车辆的位置，确定自动驾驶车辆被定位在多车道转弯的内车道中，并且所述至少一辆其他车辆被定位在内车道的相邻车道中；

确定自动驾驶车辆和所述至少一辆其他车辆之间的距离，以使自动驾驶车辆相对于所述至少一辆其他车辆处于交错位置；

基于距离调整自动驾驶车辆的轨迹；和

基于所调整的轨迹，控制自动驾驶车辆通过多车道转弯。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述至少一辆其他车辆被定位在自动驾驶车辆前方或自动驾驶车辆后方，使得所述至少一辆其他车辆是相对于自动驾驶车辆的前方周围车辆或后方周围车辆。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，距离是基于固定的停止范围被保持的。

13.根据权利要求10所述的系统，其中，自动驾驶车辆的速度和加速度被调整，以保持自动驾驶车辆相对于所述至少一辆其他车辆的交错位置。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，自动驾驶车辆的速度和加速度是基于自动驾驶车辆和所述至少一辆其他车辆之间的距离被调整的。