[发明专利]确定焊丝位置的方法以及装置

说明书

本申请提供了一种确定焊丝位置的方法以及装置，该方法包括：获取熔池图像的ROI区域，ROI区域包括熔池所在的区域；对ROI区域进行预定处理，确定熔池区域，预定处理包括二值化处理；建立包围熔池区域的标记边框；根据标记边框以及熔池区域，确定熔池图像中的焊丝端部的位置。本申请通过获取熔池所在的熔池区域，以及该熔池区域的标记边框，并根据熔池区域及标记边框，熔池图像中的焊丝端部的位置，可以较为准确地识别出焊丝端部在熔池图像中的位置，进而方便后续根据该位置来调控焊丝端部位置，来保证焊接过程中的焊缝质量较好。

技术领域

本申请涉及焊接领域，具体而言，涉及一种确定焊丝位置的方法、装置、计算机可读存储介质、处理器以及焊接系统。

背景技术

视觉识别定位焊缝自动跟踪作为一门综合性应用技术，具有多学科交叉融合的特点，包括电子技术、计算机、焊接、结构、材料、流体、光学、电磁等学科，国内外众多研究工作者投入到这一领域进行研究，从示教型焊接机器人到程序控制焊接系统，再到移动式焊缝自动跟踪技术，焊接自动化的每一次进步都显著提高了生产效率。焊接技术的自动化、柔性化与智能化是未来焊接技术发展的必然趋势。

通过图像传感器观测焊接熔池，可远程获取到实时的焊接熔池画面，具有重要的应用价值。目前现有的熔池观测传感器是具有很高动态范围的熔池观测相机，熔池相机能够实时获取到中心高亮的熔池图像供焊工观察。

在焊接过程中，需要外加焊丝的送入用以向熔池填充金属，而焊接过程中的温度分布是不均匀的，因此焊接过程中焊丝端部位置将对焊缝质量产生影响因此，有效监控焊接过程中焊丝端部的位置，将有助于调控焊丝端部位置，进而调控焊缝质量，但是目前没有有效判定焊丝端部位置的方法。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种确定焊丝位置的方法、装置、计算机可读存储介质、处理器以及焊接系统，以解决现有技术中缺乏判定焊丝端部位置的方法，影响焊缝质量的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种确定焊丝位置的方法，包括：获取熔池图像的ROI(Region of Interest，感兴趣)区域，所述ROI区域包括熔池所在的区域；对所述ROI区域进行预定处理，确定熔池区域，所述预定处理包括二值化处理；建立包围所述熔池区域的标记边框；根据所述标记边框以及所述熔池区域，确定所述熔池图像中的焊丝端部的位置。

可选地，根据所述标记边框以及所述熔池区域，确定所述熔池图像中的焊丝端部的位置，包括：获取多个第一边界像素值以及多个第二边界像素值，其中，所述第一边界像素值为所述标记边框的边界像素点的像素值，所述第二边界像素值为所述熔池区域的边界像素点的像素值；根据Y＝argmax(min|P1i-P2j|)，确定预定边界像素点为所述焊丝端部的像素点，所述预定边界像素点为Y对应的所述第二边界像素值的所述边界像素点，其中，P1ⁱ为第i个所述第一边界像素值，P2^j第j个所述第二边界像素值。

可选地，对所述ROI区域进行预定处理，确定熔池区域，包括：对所述ROI区域进行超像素分割，得到多个图像子区域；对各所述图像子区域进行所述二值化处理，得到目标图像子区域；对所述目标图像子区域进行连通区域分析，得到多个连通区域；确定面积最大的所述连通区域为所述熔池区域。

可选地，对各所述图像子区域进行所述二值化处理，得到目标图像子区域，包括：计算各所述图像子区域的像素平均值；确定所述像素平均值最大的所述图像子区域为预备图像子区域，所述预备图像子区域的所述像素平均值为目标值；去掉所述预备图像子区域中像素值小于所述目标值的像素点，剩余的所述预备图像子区域的像素点形成所述目标图像子区域。