[发明专利]确定焊丝位置的方法以及装置

权利要求书

1.一种确定焊丝位置的方法，其特征在于，包括：

获取熔池图像的ROI区域，所述ROI区域包括熔池所在的区域；

对所述ROI区域进行预定处理，确定熔池区域，所述预定处理包括二值化处理；

建立包围所述熔池区域的标记边框；

根据所述标记边框以及所述熔池区域，确定所述熔池图像中的焊丝端部的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述标记边框以及所述熔池区域，确定所述熔池图像中的焊丝端部的位置，包括：

获取多个第一边界像素值以及多个第二边界像素值，其中，所述第一边界像素值为所述标记边框的边界像素点的像素值，所述第二边界像素值为所述熔池区域的边界像素点的像素值；

根据Y＝argmax(min|P1ⁱ-P2^j|)，确定预定边界像素点为所述焊丝端部的像素点，所述预定边界像素点为Y对应的所述第二边界像素值的所述边界像素点，其中，P1ⁱ为第i个所述第一边界像素值，P2^j第j个所述第二边界像素值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述ROI区域进行预定处理，确定熔池区域，包括：

对所述ROI区域进行超像素分割，得到多个图像子区域；

对各所述图像子区域进行所述二值化处理，得到目标图像子区域；

对所述目标图像子区域进行连通区域分析，得到多个连通区域；

确定面积最大的所述连通区域为所述熔池区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对各所述图像子区域进行所述二值化处理，得到目标图像子区域，包括：

计算各所述图像子区域的像素平均值；

确定所述像素平均值最大的所述图像子区域为预备图像子区域，所述预备图像子区域的所述像素平均值为目标值；

去掉所述预备图像子区域中像素值小于所述目标值的像素点，剩余的所述预备图像子区域的像素点形成所述目标图像子区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

对所述ROI区域进行超像素分割，得到多个图像子区域，包括：

采用SLIC算法对所述ROI区域进行超像素分割，

对所述目标图像子区域进行连通区域分析，得到多个连通区域，包括：

获取预定数量；

根据所述预定数量，对所述目标图像子区域进行连通区域分析，得到所述预定数量的所述连通区域。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述熔池图像有多个，在建立包围所述熔池区域的标记边框之后，在根据所述标记边框以及所述熔池区域，确定所述熔池图像中的焊丝端部的位置之前，所述方法还包括：

获取各所述熔池图像的所述标记边框的面积；

去除所述面积大于预定阈值的所述熔池图像。

7.一种确定焊丝位置的装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取熔池图像的ROI区域，所述ROI区域包括熔池所在的区域；

第一确定单元，用于对所述ROI区域进行预定处理，确定熔池区域，所述预定处理包括二值化处理；

建立单元，用于建立包围所述熔池区域的标记边框；

第二确定单元，用于根据所述标记边框以及所述熔池区域，确定所述熔池图像中的焊丝端部的位置。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

10.一种焊接系统，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序用于执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。