[发明专利]点云空洞的检测方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例提供了一种点云空洞的检测方法、装置及电子设备，其中方法包括：基于三维点云数据确定坐标原点，基于所述坐标原点建立相对坐标系；基于所述相对坐标系的第一方向及第二方向构建二维平面，基于预设网格尺寸对所述二维平面进行栅格化处理，得到栅格图；获取所述三维点云数据投影至所述二维平面的二维点云数据；基于所述二维点云数据与所述栅格图中每一栅格的位置关系确定出所述三维点云数据的空洞信息。这样，将对三维空间的点云数据的空洞检测转变为对二维图像的空洞检测，简化空洞检测的计算量，提高检测空洞信息的处理效率。

技术领域

本发明涉及点云数据处理领域，尤其涉及一种点云空洞的检测方法、装置及电子设备。

背景技术

随着无人设备的快速发展，对数字导航技术提出了更高要求，需要依赖基于点云数据建立的完整、高精度的三维地图进行导航。点云数据包含物体的三维坐标，可以提供物体准确的位置信息及尺寸信息，在扫描点云数据过程中环境因素会影响点云数据的完整度，点云数据会存在出现空洞的情况。目前点云空洞检测耗时较大、操作步骤较为繁琐，导致现有点云空洞检测过程存在检测效率比较低的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种点云空洞的检测方法、装置及电子设备。

第一方面，本发明实施例提供了一种点云空洞的检测方法，包括：

基于三维点云数据确定坐标原点，基于所述坐标原点建立相对坐标系；

基于所述相对坐标系的第一方向及第二方向构建二维平面，基于预设网格尺寸对所述二维平面进行栅格化处理，得到栅格图；

获取所述三维点云数据投影至所述二维平面的二维点云数据；

基于所述二维点云数据与所述栅格图中每一栅格的位置关系确定出所述三维点云数据的空洞信息。

第二方面，本发明实施例提供了点云空洞的检测装置，包括：

处理模块，用于基于三维点云数据确定坐标原点，基于所述坐标原点建立相对坐标系；

构建模块，用于基于所述相对坐标系的第一方向及第二方向构建二维平面，基于预设网格尺寸对所述二维平面进行栅格化处理，得到栅格图；

获取模块，用于获取所述三维点云数据投影至所述二维平面的二维点云数据；

第一确定模块，用于基于所述二维点云数据与所述栅格图中每一栅格的位置关系确定出所述三维点云数据的空洞信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行第一方面所提供的点云空洞的检测方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行第一方面所提供的点云空洞的检测方法的步骤。

上述本申请提供的点云空洞的检测方法、装置和电子设备，基于三维点云数据确定坐标原点，基于所述坐标原点建立相对坐标系；基于所述相对坐标系的第一方向及第二方向构建二维平面，基于预设网格尺寸对所述二维平面进行栅格化处理，得到栅格图；获取所述三维点云数据投影至所述二维平面的二维点云数据；基于所述二维点云数据与所述栅格图中每一栅格的位置关系确定出所述三维点云数据的空洞信息。这样，将对三维空间的点云数据的空洞检测转变为对二维图像的空洞检测，简化空洞检测的计算量，提高检测空洞信息的处理效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。