[发明专利]检测机器人的传感器是否失效的方法及机器人

说明书

本发明提供一种用于检测机器人的传感器是否失效的方法，其中所述机器人包括至少一个传感器，所述方法包括：获取所述传感器的输出数据；对所述传感器的输出数据进行预处理；将不同传感器的对应同一区域的输出数据进行相互校核；和根据所述校核的结果，确定所述传感器中失效的传感器。采用本发明的技术方案可以检测出失效的传感器，泛用性更高，使机器人定位更加准确，从而减少事故的发生，提高机器人的工作效率以及客户体验。

技术领域

本申请涉及智能机器人领域，尤其涉及一种用于检测机器人的传感器是否失效的方法、一种控制机器人的方法、一种机器人以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术、传感器技术以及人工智能等技术的快速发展，机器人技术也变得日趋成熟，而其中的移动机器人类型应用最为广泛，在餐饮、酒店、商场、医院等众多的领域中扮演着越来越重要的角色，其中传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正是因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。

机器人具有各种各样的传感器，比如激光雷达、红外线传感器、双目视觉摄像头、超声波传感器等等，如果传感器失效，则会影响机器人的正常工作。例如对于送餐机器人来讲，如果传感器失效，将导致机器人定位不准，甚至无法完成配送任务，影响客户体验，更严重的会对人身安全造成威胁，因此检测传感器是否失效显得尤为重要。但现有技术中并未有泛用性很高的传感器是否失效的检测方法，仅有的检测方法多为检测传感器是否在线或者是否定时输出数据。这种检测方式并未从数据的有效性和准确性等方面进行比较，从而当传感器的数据因某些原因出现误差时无法获得及时处理或报警的机会。

背景技术部分的内容仅仅是公开发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

有鉴于现有技术的一个或多个缺陷，本发明提供一种用于检测机器人的传感器是否失效的方法，其中所述机器人包括至少一个传感器，所述方法包括：

获取所述传感器的输出数据；

对所述传感器的输出数据进行预处理；

将不同传感器的对应同一区域的输出数据进行相互校核；和

根据所述校核的结果，确定所述传感器中失效的传感器。

根据本发明的一个方面，其中所述传感器包括激光雷达、红外线传感器、超声波传感器、双目视觉摄像头中至少一个。

根据本发明的一个方面，其中所述不同传感器包括同类别的不同传感器和/或不同类别的不同传感器。

根据本发明的一个方面，其中所述对传感器的输出数据进行预处理的步骤包括以下至少其中一个步骤：

判断所述传感器在预设点上是否具有有效数据；

判断所述传感器的输出数据是否落入预设区间。

根据本发明的一个方面，其中所述预设点包括：所述传感器的视场区域的边缘像素、中心像素和/或固定角度的像素中至少一个。

根据本发明的一个方面，其中所述判断传感器的输出数据是否落入预设区间的步骤包括：

判断所述传感器在一定时间段内的输出数据中是否有预定比例的数据落入所述预设区间。

根据本发明的一个方面，其中所述将不同传感器的对应同一区域的输出数据进行相互校核的步骤包括以下至少其中一个步骤：

比对所述不同传感器的输出数据在同一位置的差别；

比对所述不同传感器的输出的障碍物数据的差别。

根据本发明的一个方面，其中所述确定一个或者多个传感器中失效的传感器的步骤包括：