[发明专利]检测机器人的传感器是否失效的方法及机器人

权利要求书

1.一种用于检测机器人的传感器是否失效的方法，其中所述机器人包括至少一个传感器，所述方法包括：

获取所述传感器的输出数据；

对所述传感器的输出数据进行预处理；

将不同传感器的对应同一区域的输出数据进行相互校核；和

根据所述校核的结果，确定所述传感器中失效的传感器。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器包括激光雷达、红外线传感器、超声波传感器、双目视觉摄像头中至少一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述不同传感器包括同类别的不同传感器和/或不同类别的不同传感器。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述对传感器的输出数据进行预处理的步骤包括以下至少其中一个步骤：

判断所述传感器在预设点上是否具有有效数据；

判断所述传感器的输出数据是否落入预设区间。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述预设点包括：

所述传感器的视场区域的边缘像素、中心像素和/或固定角度的像素中至少一个。

6.根据权利要求4所述的方法，其中所述判断传感器的输出数据是否落入预设区间的步骤包括：

判断所述传感器在一定时间段内的输出数据中是否有预定比例的数据落入所述预设区间。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述将不同传感器的对应同一区域的输出数据进行相互校核的步骤包括以下至少其中一个步骤：

比对所述不同传感器的输出数据在同一位置的差别；

比对所述不同传感器的输出的障碍物数据的差别。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其中所述确定一个或者多个传感器中失效的传感器的步骤包括：

当所述不同传感器在同一位置的输出数据的差别大于预设阈值时，则检测所述不同传感器的更多的同一位置的输出数据，进而确定失效的传感器；

当所述不同传感器在同一位置的输出数据的障碍物的差别大于预设阈值时，则检测所述不同传感器的更多的同一位置的障碍物的差别，进而确定失效的传感器。

9.一种用于控制机器人的方法，其中所述机器人包括至少一个传感器，用于探测所述机器人周围环境，所述方法包括：

通过所述传感器采集所述机器人的周围环境并分别获得所述传感器的输出数据；

通过权利要求1-8中任一项所述的方法，检测所述传感器中是否存在失效的传感器；

将失效的传感器的输出数据去除；和

根据未失效的传感器的输出数据控制所述机器人。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：根据所述失效传感器的类型执行预设的应对操作，所述应对操作包括：重启机器人、发出报警和上报失效信息中的一种或多种。

11.一种机器人，包括：

主体，具有行走机构；

至少一个传感器，所述传感器设置在所述主体上，用于探测所述机器人周围环境；

控制器，所述控制器与所述传感器和所述行走机构耦合，配置成执行如权利要求9或10所述的方法，以控制所述行走机构。

12.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如权利要求1-8中任一项所述的方法。