[发明专利]一种多功能末端执行器

说明书

本发明公开了一种多功能末端执行器，包括：夹具体，所述夹具体包括基板和摆动支撑板，所述摆动支撑板设在基板的四角，且与基板铰接；调节机构，所述调节机构包括双头螺杆和电机；所述双头螺杆两端设有螺母，所述螺母底部设有圆弧形推板，所述圆弧形推板与摆动支撑板滑动连接；所述双头螺杆的中间设有蜗轮，所述电机的输出端设有与蜗轮匹配的蜗杆；夹紧机构，所述夹紧机构设于基板两侧和设于摆动支撑板上；本发明通过调节机构控制各夹紧机构的位置形成不同的排列方式，便于抓取不同形状的零件，提高了抓取机构的适应范围及抓取的可靠性。

技术领域

本发明涉及一种多功能末端执行器，属于机械手技术领域。

背景技术

在自动化生产中需要用到各种机械手。机械手的种类繁多，特点各异，但基本上每个机械手都有一定的适用范围。零件的形状大小不同，一般需要更换不同的机械手实现，很难有普适性的机械手，这就影响了生产效率。因此设计出适应性广的能抓取不同形状的零件的机械手具有现实意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多功能末端执行器，以解决现有技术普适性差的缺陷。

一种多功能末端执行器，包括：

夹具体，所述夹具体包括基板和摆动支撑板，所述摆动支撑板设在基板的四角，且与基板铰接；

调节机构，所述调节机构包括双头螺杆和电机；所述双头螺杆两端设有螺母，所述螺母底部设有圆弧形推板，所述圆弧形推板与摆动支撑板滑动连接；所述双头螺杆的中间设有蜗轮，所述电机的输出端设有与蜗轮匹配的蜗杆；

夹紧机构，所述夹紧机构设于基板两侧和设于摆动支撑板上。

进一步地，所述夹紧机构包括支架、气缸及摆杆；所述支架上端与气缸连接，下端设有铰支座二，所述摆杆顶部一端与气缸的输出端铰接，另一端与铰支座二铰接；所述摆杆底部设有浮动压块。

进一步地，所述支架由立板、顶板、底板三块板构成Z字形的结构件，所述铰支座二设于底板的下方，所述顶板的下方固定设有铰支座三，所述底板与基板或摆动支撑板连接，所述气缸的上端与铰支座三铰接联结。

进一步地，所述摆杆呈J形结构件，包括横杆、大臂及小臂，所述横杆的一端与铰支座二铰接，另一端与气缸的输出端铰接，所述浮动压块设在小臂的末端。

进一步地，所述双头螺杆的左端设有左旋螺母，在双头螺杆的右端设有右旋螺母。

进一步地，所述圆弧形推板的中部位置上面固定设有螺母固定座，左旋螺母及右旋螺母分别通过螺母固定座与推板固定联接。

进一步地，所述圆弧形推板两端分别设有弧形的导槽，所述摆动支撑板内侧固设有销轴二，所述导槽与销轴二滑动配合。

进一步地，所述基板的四个角上分别固定设有铰支座一，在各铰支座一内设有安装摆动支撑板的导槽，摆动支撑板的一端插在导槽内，并与铰支座一通过销一铰接，使摆动支撑板与导槽滑动配合。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：本发明通过调节机构控制各夹紧机构的位置形成不同的排列方式，便于抓取不同形状的零件，提高了抓取机构的适应范围及抓取的可靠性。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是本发明夹爪围成圆形示意图；

图3是本发明夹爪围成矩形示意图；

图4是本发明两排夹爪相对时示意图；

图5是本发明夹爪围成圆形示意图；

图6是本发明夹爪围成矩形示意图；

图7是本发明调节机构示意图；

图8是本发明夹紧机构示意图；