[发明专利]一种多功能末端执行器

权利要求书

1.一种多功能末端执行器，其特征在于，包括：

夹具体，所述夹具体包括基板和摆动支撑板，所述摆动支撑板设在基板的四角，且与基板铰接；

调节机构，所述调节机构包括双头螺杆和电机；所述双头螺杆两端设有螺母，所述螺母底部设有圆弧形推板，所述圆弧形推板与摆动支撑板滑动连接；所述双头螺杆的中间设有蜗轮，所述电机的输出端设有与蜗轮匹配的蜗杆；

夹紧机构，所述夹紧机构设于基板两侧和设于摆动支撑板上。

2.根据权利要求1所述的多功能变形抓取机构，其特征在于，所述夹紧机构包括支架、气缸及摆杆；所述支架上端与气缸连接，下端设有铰支座二，所述摆杆顶部一端与气缸的输出端铰接，另一端与铰支座二铰接；所述摆杆底部设有浮动压块。

3.根据权利要求2所述的多功能变形抓取机构，其特征在于，所述支架由立板、顶板、底板三块板构成Z字形的结构件，所述铰支座二设于底板的下方，所述顶板的下方固定设有铰支座三，所述底板与基板或摆动支撑板连接，所述气缸的上端与铰支座三铰接联结。

4.根据权利要求2所述的多功能变形抓取机构，其特征在于，所述摆杆呈J形结构件，包括横杆、大臂及小臂，所述横杆的一端与铰支座二铰接，另一端与气缸的输出端铰接，所述浮动压块设在小臂的末端。

5.根据权利要求1所述的多功能变形抓取机构，其特征在于，所述双头螺杆的左端设有左旋螺母，在双头螺杆的右端设有右旋螺母。

6.根据权利要求1所述的多功能变形抓取机构，其特征在于，所述圆弧形推板的中部位置上面固定设有螺母固定座，左旋螺母及右旋螺母分别通过螺母固定座与推板固定联接。

7.根据权利要求1所述的多功能变形抓取机构，其特征在于，所述圆弧形推板两端分别设有弧形的导槽，所述摆动支撑板内侧固设有销轴二，所述导槽与销轴二滑动配合。

8.根据权利要求1所述的多功能变形抓取机构，其特征在于，所述基板的四个角上分别固定设有铰支座一，在各铰支座一内设有安装摆动支撑板的导槽，摆动支撑板的一端插在导槽内，并与铰支座一通过销一铰接，使摆动支撑板与导槽滑动配合。