[发明专利]AGV舵轮浮动减震机构及AGV小车

说明书

本发明公开了一种AGV舵轮浮动减震机构及AGV小车，包括车架连接部、舵轮安装部和弹性组件，车架连接部与舵轮安装部之间设有用于导引两者轴向运动的导引结构，弹性组件设置在车架连接部下侧与舵轮安装部上侧之间，以使车架连接部通过弹性组件对舵轮安装部施以向下的压力，还包括缓冲调节结构。本发明的AGV舵轮浮动减震机构通过缓冲调节结构产生的弹力与其下降时产生的多余弹力相抵消，从而避免空载时弹性组件产生的反弹力把AGV车体顶起的风险，有利于降低AGV车重，减缓AGV的电量消耗和提高AGV的机动性能。本发明的方法由于应用了上述AGV舵轮浮动减震机构，因此，具有上述方案的所有优点。

技术领域

本发明涉及自动导引车领域，尤其是一种AGV舵轮浮动减震机构及AGV小车。

背景技术

随着现代物流以及自动化的发展，为追求更高的效率和经济效益，AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动导引运输车)的需求量不断增加。采用舵轮作为AGV的驱动机构是一种较为常见的方式。当AGV的驱动轮和随动轮总数量多于3个时，需要考虑设置相应的底盘结构使得最终为3点受力，或是在驱动轮处增加浮动减震机构，使得AGV在不平整的地面行驶时，驱动轮都可以贴紧地面，保证有足够的正压力以产生足够的摩擦力避免AGV驱动轮打滑。

目前现有的舵轮浮动减震装置主要以弹簧作为缓冲元件，在舵轮相对于AGV车体上下浮动时，弹簧始终在压缩的状态。舵轮对地面的正压力来自弹簧产生的弹力和舵轮自身重力，舵轮的浮动量设计得越大，在弹簧压缩量最大时弹簧产生的弹力则越大，这样在空载时弹簧会有把AGV车体顶起风险。因此，一般情况下，需要相应地增加AGV自身重量。舵轮对地面多余的正压力加快了舵轮驱动轮的磨损，车重的增加也加快了AGV的电量消耗和降低了AGV的机动性能。

发明内容

本发明的第一个发明目的在于克服现有的舵轮浮动减震装置的反弹力仅能通过车身重力抵消的问题，提供一种通过设置缓冲调节结构将其产生的多余弹力抵消的AGV舵轮浮动减震机构。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

AGV舵轮浮动减震机构，包括：

车架连接部；

减震结构，所述减震结构设置在所述车架连接部下侧，且可向所述车架连接部提供一向上的作用力；

缓冲调节结构，所述缓冲调节结构包括驱动装置和连接结构，所述驱动装置设置在所述车架连接部上，所述驱动装置通过所述连接结构与所述减震结构弹性连接，所述驱动装置可带动所述连接结构上下往复运动以此向所述车架连接部提供一向下的作用力。

与现有技术相比，本发明的AGV舵轮浮动减震机构通过缓冲调节结构产生的作用力与减震机构产生的作用力相抵消，从而避免空载时弹性组件产生的反弹力把AGV车体顶起的风险，有利于降低AGV车重，减缓AGV的电量消耗和提高AGV的机动性能。

优选的，所述缓冲调节结构还包括第一测距组件，所述第一测距组件用于检测所述车架连接部和所述减震结构之间的距离h2，驱动装置通过该距离驱动所述连接结构。本方案通过测试距离h2，可将h2代入预设公式求得减震机构对车架连接部的作用力。

优选的，所述减震结构包括舵轮安装部和第一弹性组件，所述舵轮安装部位于车架连接部的下侧，所述第一弹性组件设置于舵轮安装部的上侧与车架安装部下侧之间，所述车架连接部通过所述第一弹性组件对所述舵轮安装部施以向下的压力。本方案为减震结构的具有结构设计方案，本方案的减震结构通过舵轮安装部和第一弹性组件，为舵轮提供向下的正压力，同时会对车架连接部产生向上的作用力。

优选的，所述连接结构包括第一连杆结构和第二连杆结构，所述第一连杆结构与所述第二连杆结构连接，所述驱动装置通过驱动所述第一连杆结构带动所述第二连杆结构可作上下往返运动，所述第二连杆结构的另一端与所述减震结构弹性连接。