[发明专利]一种激光自动标定方法及系统

说明书

本申请示出了一种激光自动标定方法，所述方法包括：确定像素当量；获取所述像素当量的误差；根据预设的标定误差以及所述像素当量的误差确定第一距离；根据所述第一距离确定标定点间距，以根据所述标定点间距确定校验点；根据所述标定点间距确定标定点半径；当确定所述标定点间距以及所述标定点半径后，确定标定点的阵列方式；根据所述标定点的阵列方式进行激光自动标定。本申请示出的技术方案，能够在使激光器无需事先在标定板上打标以得到标定点，使标定过程更加简洁，并在标定过程中减少了复杂的参数设置，简化了标定流程。

技术领域

本申请涉及工业视觉技术领域，具体涉及一种激光自动标定方法及系统。

背景技术

在工业视觉领域中，相机标定在进行检测、测量、组装等过程有重要应用。。通过相机标定，能够计算出相机的内外参数，建立相机坐标系和世界坐标系之间的关系，从而对产品的尺寸、缺陷、位置等进行测量和检测，实现自动化生产。

现有的标定方法是在相机视野内放置一个标定片，并将其固定好，通过激光器在标定片上打标以得到多个标定点，并记录每个标定点的圆心的在激光器视野内的坐标值。采用CCD相机获取标定点在相机视野内的坐标值，确定相机视野内的坐标值和激光器视野内的坐标值的对应关系，以通过相机引导激光器进行高精度的工作。

然而，现有的激光器在标定片上打标以得到标定点时，标定点的半径和标定点之间的间隔为根据用户的经验确定，有时无法满足标定精度，当相机的安装方式不同时，相机采集的图像也不同，但是需要相机视野中的标定点坐标与激光器视野中的标定点坐标一一对应，为此，用户需要确定激光器的横轴方向与纵轴方向，若确定失败，整个标定流程也将失败。现场在计算标定误差时一般在一个新的标定板(并非激光器打标的标定板)上打标出一些已知坐标的标定点，然后将标定结果转化为理论坐标，通过比较这些标定点的理论值和实际值计算误差，成本消耗多。现有的标定流程复杂，步骤繁琐，给用户使用带来了困难。

发明内容

本申请提供一种激光自动标定方法及系统，能够在使激光器无需事先在标定板上打标以得到标定点，使标定过程更加简洁，并在标定过程中减少了复杂的参数设置，简化了标定流程。

第一方面，本申请示出了一种激光自动标定方法，所述方法包括：确定像素当量；获取所述像素当量的误差；根据预设的标定误差以及所述像素当量的误差确定第一距离；根据所述第一距离确定标定点间距，以根据所述标定点间距确定校验点；根据所述标定点间距确定标定点半径；当确定所述标定点间距以及所述标定点半径后，确定标定点的阵列方式；根据所述标定点的阵列方式进行激光自动标定。

在一些实施例中，所述确定像素当量，包括：通过激光器在标定板上打标以得到第一半径的圆形；获取所述第一半径的圆形在相机内图像的第二半径；确定所述像素当量的值为所述第二半径的二倍。

在一些实施例中，所述根据预设的标定误差以及所述像素当量的误差确定第一距离包括：将所述第一距离确定为所述预设的标定误差与所述像素当量的商。

在一些实施例中，所述根据所述第一距离确定标定点间距，包括：将所述第一距离的倍与所述像素当量的乘积确定为所述标定点间距。

在一些实施例中，所述根据所述标定点间距确定标定点半径，包括：设置所述标定点半径小于所述标定点间距的四分之一；优选的，设置所述标定点半径为所述标定点间距的五分之一。

在一些实施例中，所述确定标定点的阵列方式包括：以所述第一半径的圆形中心为标定板的坐标轴中心建立坐标系，通过激光器在所述坐标系的(0，0)、(0，D)、(D，0)位置打标以得到标定点；根据所述标定点在相机视野里的位置，确定所述相机视野和所述激光器视野的夹角a；其中，相机视野实际长度为M，实际宽度为N；根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上水平方向标定点个数；以在所述标定板的水平方向打标以得到标定点；根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上垂直方向标定点个数；以在所述标定板的垂直方向打标以得到标定点。