[发明专利]基于AEB碰撞速度的车辆路径规划方法

说明书

本发明公开一种基于AEB碰撞速度的车辆路径规划方法。针对主车辆驶过路边停靠车辆，行人从视野盲区窜出的场景，包括如下步骤：步骤(1)：制定碰撞场景，对场景进行参数坐标化，制定风险函数；步骤(2)：确定碰撞速度V_col；步骤(3)：在风险函数中引入车辆运动平稳性指数Jerk(x″′，y″′)，基于引入车辆运动平稳性指数的风险函数，进行路径规划。本发明基于AEB碰撞速度制定的风险量，进行车辆路径规划，而不是单纯的紧急制动或者侧偏避撞。由于目前AEB使用的AS算法和TTC算法采取的避撞的方法都是紧急制动，给驾驶员带了一定的制动冲击。本发明采用的路径规划方法，在一定程度上减少了对驾驶员产生的制动冲击，舒适性较好。

技术领域

本发明属于汽车主动安全领域，具体涉及一种基于AEB碰撞速度的车辆路径规划方法。

背景技术

行人碰撞事故是交通事故中发生频率最高的事故。由于驾驶员判断不及时或注意力不集中，忽视道路上行走的行人，从而导致行人碰撞事故，给行人造成了生命危险。AEB系统作为车辆主动安全辅助驾驶系统，对于减少车辆行驶时发生相互碰撞事故、提高驾驶安全有着重要的作用。

目前AEB系统的预警算法主要有安全距离(safety distance,AS)算法和即碰时间(time to collision,TTC)算法两类。AS算法根据两车的车速和车距，来确定两车需要的安全距离(AS)阀值；TTC算法是根据两车状态来计算两车即将会发生碰撞的时间，来得到即碰时间(TTC)阀值。当车辆状态小于计算所得的AS阀值或者TTC阀值时，AEB系统将激活采取预警或者紧急刹车。

上述算法存在以下问题：

1、由于上述主流算法均是针对车辆行驶碰撞提出的解决算法，这导致了无法对行人进行有效的避撞。

2、由于行人行走具有不确定性、突然性，这导致了上述算法设置的AS阀值和TTC阀值往往来不及起作用。

3、由于上述主流算法均是针对纵向碰撞提出的纵向避撞方案，无法解决行人窜出导致的侧碰问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种针对特定的场景，即驾驶员驾驶车辆经过一辆路边停放车辆时，行人从车后窜出的场景，公开了一种基于AEB碰撞速度制定风险量，进行车辆路径规划的方法，即基于AEB碰撞速度制定风险量的车辆路径规划方法。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种基于AEB碰撞速度的车辆路径规划方法，所述方法针对主车辆驶过路边停靠车辆，行人从视野盲区窜出的场景，包括如下步骤：

步骤(1)：制定碰撞场景，对场景进行参数坐标化，制定风险函数；

步骤(2)：确定碰撞速度V_col；

步骤(3)：在风险函数中引入车辆运动平稳性指数Jerk(x″′，y″′)，基于引入车辆运动平稳性指数的风险函数，进行路径规划。

进一步的，场景中路边停靠车辆被主车辆以车载传感器支持的方式检测并获得主车状态信息S_ego，场景中行人状态量S_ped以道路摄像头或者声波雷达支持的方式被观测。

进一步的，主车状态信息S_ego包括主车的行车速度V_ego.X和V_ego.Y、主车的坐标位置X_ego和Y_ego；

行人状态量S_ped包括行人的步行速度V_ped.x和V_ped.Y、行人的坐标位置X_ped和Y_ped。

进一步的，步骤(1)“制定碰撞场景，对场景进行参数坐标化，制定风险函数”具体为：