[发明专利]基于AEB碰撞速度的车辆路径规划方法

权利要求书

1.一种基于AEB碰撞速度的车辆路径规划方法，其特征在于，所述方法针对主车辆驶过路边停靠车辆，行人从视野盲区窜出的场景，包括如下步骤：

步骤(1)：制定碰撞场景，对场景进行参数坐标化，制定风险函数；

步骤(2)：确定碰撞速度V_col；

步骤(3)：在风险函数中引入车辆运动平稳性指数Jerk(x″′，y″′)，基于引入车辆运动平稳性指数的风险函数，进行路径规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，场景中路边停靠车辆被主车辆以车载传感器支持的方式检测并获得主车状态信息S_ego，场景中行人状态量S_ped以道路摄像头或者声波雷达支持的方式被观测。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，主车状态信息S_ego包括主车的行车速度V_ego.X和V_ego.Y、主车的坐标位置X_ego和Y_ego；

行人状态量S_ped包括行人的步行速度V_ped.X和V_ped.Y、行人的坐标位置X_ped和Y_ped。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤(1)“制定碰撞场景，对场景进行参数坐标化，制定风险函数”具体为：

以ω代表行人冲出的危险事件，碰撞速度使用V_col表示，则危险事件ω与碰撞速度V_col的联合概率即风险函数为p(ω，V_col)，p(ω，V_col)由危险事件ω的发生概率P(ω)与危险事件发生时碰撞速度V_col的概率分布p(V_col|ω)的乘积表示，如式(1)所示；

通过对主车状态信息S_ego、行人状态量S_ped和AEB参数α的两次边缘化，将式(1)扩展为式(2)进一步扩展为式(3)；

对碰撞进行简化，其中的车辆状态S_ego、行人状态S_ped和AEB激活参数α作为确定性变量，在这种情况下，p(S_ego|ω)，p(S_ped|ω)和p(a|ω)分别用狄拉克函数δ(x)表示，如式(4)-(6)所示；

p(a|ω)＝δ(α-α)----------------------------------------------------(6)

将上述式(4)-(6)带入式(3)中扩展得式(7)，并最终化简为式(8)；式(8)表明，风险量即风险函数由危险事件发生概率和碰撞速度V_col的密度分布函数乘积表示，其中，当车辆状态S_ego、行人状态S_ped和AEB激活参数α为确定性变量时，仅存在碰撞速度V_col为不确定变量，式(9)表明碰撞速度V_col是和车辆状态S_ego、行人状态S_ped和AEB激活参数α存在函数关系，当车辆状态S_ego、行人状态S_ped和AEB激活参数α确定时，碰撞速度V_col也为确定变量；风险预测驾驶是以危险事件为前提，即发生行人冲出的危险事件的概率是100％，即P(ω)＝1，式(8)改写成式(10)，式(10)即为制定场景下，风险量的最终计算方式；

其中V_col＝f(S_ego,S_ped,α)---------------------------------------------(9)

当P(ω)＝1时，p(ω,V_col)＝δ(V-V_col)＝risk(S_ego,S_ped,α)-----------------(10)。