[发明专利]一种基于路侧多传感器的智能驾驶决策系统

说明书

本发明公开了一种基于路侧多传感器的智能驾驶决策系统，该系统通过路侧数据感知端实时采集交通环境静态数据和动态数据，通过增加对环境数据的采集频率，使数据的时效性更强，数据响应环境变化及时；通过路侧数据处理端对多源异构数据进行融合，计算得到实时交通环境静动态表征地图；路侧智能决策端根据路侧数据处理端输出的交通环境静动态表征地图，并通过通讯模块实时获取道路中智能网联汽车的路径规划等信息，由可行驶区域计算模块计算智能网联汽车的可行驶区域，然后通过驾驶决策计算模块得到智能网联汽车的决策指令，并通过通讯模块将决策指令传输至智能网联汽车，为智能网联汽车提供路侧决策信息，智能网联汽车将自身决策信息与路侧决策信息结合，可以得到更加稳定、可靠的决策，提高智能网联汽车行驶的安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及智能交通领域，更具体的说是涉及一种基于路侧多传感器的智能驾驶决策系统。

背景技术

目前，智能网联汽车作为当前智能网联交通技术的前沿技术受到了各国学者的广泛关注，为了提升智能网联汽车行驶过程的安全性、可靠性，应该为其提供更加稳定、可靠的决策信息。由于智能网联汽车对交通环境的感知存在盲区，导致其基于自身感知信息做出的决策存在一定的安全风险。随着智能路侧技术的发展，基于路侧传感器的信息采集和处理技术，可以在路侧端对车辆进行智能驾驶决策，智能网联汽车结合路侧决策信息与自身的决策信息，可以获得更加稳定、可靠的驾驶决策信息，进而提高行驶的安全性、可靠性。

因此，如果基于路侧的多源异构传感器实时交通环境数据在路侧端进行智能驾驶决策是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种基于路侧多传感器的智能驾驶决策系统，该系统能够自动采集并处理实时交通环境数据，通过数据融合、环境表征，可行驶区域计算、驾驶决策信息计算，能够为智能网联汽车提供稳定、可靠的实时决策信息。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种基于路侧多传感器的智能驾驶决策系统，该系统包括：

路侧数据感知端，所述路侧数据感知端设有多个传感器和处理模块，各个传感器分别能够对交通环境数据进行采集和处理，得到多源异构的实时交通环境数据。

路侧数据处理端，所述路侧数据处理端接收到所述路侧数据感知端输出的多源异构实时交通环境数据，对多源异构数据进行信息融合，将融合后的信息进行交通环境表征，得到交通环境实时表征地图。

路侧智能决策端，所述路侧智能决策端接收到所述路侧数据处理端输出的交通环境实时表征地图，计算车辆的实时可行驶区域，然后结合智能网联汽车的行驶信息，计算其行驶决策信息。

进一步，所述路侧数据感知端包括：

摄像头，所述摄像头用来采集并输出交通环境的实时视频数据；

图像数据处理模块，所述图像数据处理模块针对所述摄像头采集的视频数据进行处理，获取并输出静态和动态交通数据，包括车道线位置、形状、数量，车道标识信息，交通标志信息，静态障碍物的体积、位置等静态交通环境数据和交通参与者(车辆、行人、非机动车等)等类别、位置、体积、速度等动态交通环境数据；

激光雷达，所述激光雷达用于采集并输出道路交通环境的实时点云数据；

点云数据处理模块，所述点运数据处理模块对所述激光雷达102输出对实时点运输数据进行处理，获取并输出静态和动态交通数据，包括静态障碍物体积、位置数据和交通参与者(车辆、行人、非机动车等)等类别、位置、体积、速度等数据；

毫米波雷达，所述毫米波雷达用于采集并输出交通环境实时雷达数据；

雷达数据处理模块，所述雷达数据处理模块用于对所述毫米波雷达数据进行处理，获取并输出静态和动态交通数据，包括静态障碍物位置数据和交通参与者(车辆、行人、非机动车等)等位置、速度等数据；