[发明专利]一种基于路侧多传感器的智能驾驶决策系统

权利要求书

1.一种基于路侧多传感器的智能驾驶决策系统，特征在于，包括：

路侧数据采集端1，所述路侧数据感知端1采集道路环境中的多种环境数据；

路侧数据处理端2，所述路侧数据处理端2对多种交通环境数据进行融合和对交通环境进行表征，得到静态交通地图和动态交通地图；

路侧智能决策端3，所述智能路侧决策端3输出智能网联汽车的驾驶决策信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于路侧多传感器的智能驾驶决策系统，其特征在于，所述路侧数据采集端1包括：

摄像头101，所述摄像头101用来采集并输出交通环境的实时视频数据；

图像数据处理模块104，所述图像数据处理模块104针对所述摄像头101采集的视频数据进行处理，获取并输出静态和动态交通数据，包括车道线位置、形状、数量，车道标识信息，交通标志信息，静态障碍物的体积、位置等静态交通环境数据和交通参与者(车辆、行人、非机动车等)等类别、位置、体积、速度等动态交通环境数据；

激光雷达102，所述激光雷达102用于采集并输出道路交通环境的实时点云数据；

点云数据处理模块105，所述点运数据处理模块105对所述激光雷达102输出对实时点运输数据进行处理，获取并输出静态和动态交通数据，包括静态障碍物体积、位置数据和交通参与者(车辆、行人、非机动车等)等类别、位置、体积、速度等数据；

毫米波雷达103，所述毫米波雷达103用于采集并输出交通环境实时雷达数据；

雷达数据处理模块106，所述雷达数据处理模块106用于对所述毫米波雷达数据进行处理，获取并输出静态和动态交通数据，包括静态障碍物位置数据和交通参与者(车辆、行人、非机动车等)等位置、速度等数据。

3.根据权利要求2所述的一种基于路侧多传感器的智能驾驶决策系统，其特征在于，所述摄像头101、图像数据处理模块104、激光雷达102、点云数据处理模块105、毫米波雷达103、雷达数据模块106设置于路侧高架平台上，用于采集和处理实时交通环境数据，所述摄像头101与所述图像数据处理模块104、所述激光雷达102与点云数据处理模块105、所述毫米波雷达103与雷达数据处理模块106连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于路侧多传感器的智能驾驶决策系统，其特征在于，所述路侧数据处理端2包括：

数据融合模块201，所述数据融合模块201与所述路侧感知端1连接，对所述图像数据处理模块104、点云数据处理模块105、雷达数据处理模块106分别输出静态和动态环境数据进行信息融合，根据不同数据处理模块数据的特点，信息融合包括静态数据融合、动态数据融合；

环境表征模块202，所述环境表征模块202根据所述数据融合模块201输出的静态交通环境数据和动态交通环境数据对交通环境进行表征，得到实时表征地图。

5.根据权利要求1所述的一种基于路侧多传感器的智能驾驶决策系统，其特征在于，所述路侧智能决策端3包括：

可行区域计算模块301，所述可行驶区域计算模块301用于计算道路中智能网联汽车可行驶区域；

驾驶决策计算模块302，所述决策计算模块302用于计算道路中智能网联汽车的驾驶决策信息，可用于智能网联汽车控制器的执行。

通讯模块303，所述通讯模块303用于与智能网联汽车进行信息交互。

6.根据权利要求5所述的一种基于路侧多传感器的智能驾驶决策系统，其特征在于，所述智能网联汽车4是在路侧感知范围内行驶的具备一定感知和网联功能的智能汽车，可以与具备网联功能的路侧端进行信息交互。

7.根据权利要求5所述的一种基于路侧多传感器的智能驾驶决策系统，其特征在于，所述智能决策端3与所述路侧数据处理端2相连，通讯模块303可获取所述智能网联汽车4的全局路径规划等数据，也可以将驾驶决策计算模块302输出的运动决策信息输出给所述智能网联汽车4。