[发明专利]一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括：

上臂和前臂；

第一关节结构，所述上臂和前臂通过第一关节结构铰接在一起；

第二关节结构，设置在所述上臂和/或前臂的端部；

第一驱动机构，设置在所述上臂内；

第二驱动机构，设置在所述前臂内；

其中，所述第一关节结构包括第一力放装置和第一锁紧件，所述第二关节结构包括第二力放装置和第二锁紧件，所述第一驱动机构和第二驱动机构，通过所述第一力放装置和/或第二力放装置向所述第一锁紧件和/或第二锁紧件施加作用力。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一关节结构包括：

第一关节头和第二关节头；

铰接轴，所述第一关节头和第二关节头通过铰接轴连接；

其中，所述第一锁紧件设置在所述第一关节头和第二关节头之间，用于锁紧所述第一关节头和第二关节头；

所述第一力放装置设置在所述第一锁紧件的一侧和/或两侧，用于向所述第一锁紧件施加放大的作用力。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第二关节结构包括：

关节外壳；

第三关节头，设置在所述关节外壳内；

其中所述第二锁紧件与所述第三关节头接触设置，用于锁紧所述第三关节头；

所述第二力放装置设置在所述第二锁紧件的一端，用于向所述第二锁紧件施加放大的作用力。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第三关节头的一端具有至少部分球形的结构，所述第二锁紧件的一端具有部分内凹的球形结构，与所述第三关节头接触的部分配合。

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一力放装置和/或第二力放装置为杠杆式结构。

6.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第一力放装置包括第一转轴和第一力放杆，所述第一力放杆设置在第一转轴上，所述第一力放杆的受力端距离第一转轴的距离大于施力端距离第一转轴的距离。

7.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述第二力放装置包括两个第二力放杆，两个第二力放杆通过第二转轴连接在一起，所述第二力放杆的受力端距离第二转轴的距离大于施力端距离第二转轴的距离。

8.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第一锁紧件包括套设在所述铰接轴上的两个以上的摩擦片。

9.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述第三关节头的另一端具有球头销，伸出所述关节外壳。

10.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述驱动机构为伸缩杆、电推杆、丝杠、液压缸和气压缸中的一种。