[发明专利]姿态修正参数确定方法、装置和计算机设备

说明书

本说明书实施例公开了一种姿态修正参数确定方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取通过钢轨廓形检测装置所采集的标定块的图像数据；在图像数据中确定标定块的廓形；根据标定块的廓形计算拉伸参数；对目标函数进行优化，得到姿态修正参数，所述目标函数用于度量图像数据在根据拉伸参数进行拉伸变换的前后的差异，所述姿态修正参数用于修正钢轨廓形检测装置的位置姿态。本说明书实施例可以获得姿态修正参数，为对钢轨廓形检测装置中激光器的空间位置姿态进行修正提供了方便。

技术领域

本说明书实施例涉及计算机技术领域，特别涉及一种姿态修正参数确定方法、装置和计算机设备。

背景技术

铁路列车运行过程中，钢轨承受着来自车辆的所有载荷，车轮与钢轨的匹配关系直接影响着列车运行的安全性。钢轨的廓形是轮轨关系的重要组成部分，工务部门需要掌握全线钢轨的廓形状态，以制定合理的养护维修策略，保障铁路运行的安全性、经济性、舒适性。目前，可以利用钢轨廓形检测装置，基于结构光原理，采用非接触的方式进行钢轨廓形的检测。具体的，可以在钢轨内外侧分别布置相机与激光器，通过相机获取结构光与钢轨的交线，利用标定的相机参数，以及图像坐标系与世界坐标系的转换关系，将内外侧钢轨图像转换到世界坐标系下，将内外侧钢轨廓形拼接成钢轨的全断面廓形，从而实现钢轨全断面廓形的检测。

钢轨廓形检测装置的检测精度，直接影响着铁路线路养护维修，所以需要通过合理的技术手段来保证检测的准确性。然而在工程实际应用中，由于安装精度、公差等原因，无法保证激光器与钢轨的完美垂直。使得，检测到的钢轨廓形与钢轨实际廓形之间存在一定的误差。

发明内容

本说明书实施例提供一种姿态修正参数确定方法、装置和计算机设备，以获得姿态修正参数，为对钢轨廓形检测装置中激光器的空间位置姿态进行修正提供了方便。

本说明书实施例的第一方面，提供了一种姿态修正参数确定方法，包括：

获取通过钢轨廓形检测装置所采集的标定块的图像数据；

在图像数据中确定标定块的廓形；

根据标定块的廓形计算拉伸参数；

对目标函数进行优化，得到姿态修正参数，所述目标函数用于度量图像数据在根据拉伸参数进行拉伸变换的前后的差异，所述姿态修正参数用于修正钢轨廓形检测装置的位置姿态。

本说明书实施例的第二方面，提供了一种姿态修正参数确定装置，包括：

获取单元，用于获取通过钢轨廓形检测装置所采集的标定块的图像数据；

确定单元，用于根据图像数据确定标定块的廓形数据；

计算单元，用于根据廓形数据计算拉伸参数；

优化单元，用于对目标函数进行优化，得到姿态修正参数，所述目标函数用于度量图像数据在根据拉伸参数进行拉伸变换前后的差异，所述姿态修正参数用于修正钢轨廓形检测装置的位置姿态。

本说明书实施例的第三方面，提供了一种计算机设备，包括：

至少一个处理器；

存储有程序指令的存储器，其中，所述程序指令被配置为适于由所述至少一个处理器执行，所述程序指令包括用于执行如第一方面所述方法的指令。

本说明书实施例提供的技术方案，利用标定块作为参照物，通过对钢轨廓形检测装置所采集的标定块的图像数据进行处理，得到姿态修正参数。所述姿态修正参数可以用于修正钢轨廓形检测装置中激光器的空间位置姿态。

附图说明