[发明专利]姿态修正参数确定方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种姿态修正参数确定方法，包括：

获取通过钢轨廓形检测装置所采集的标定块的图像数据；

在图像数据中确定标定块的廓形；

根据标定块的廓形计算拉伸参数；

对目标函数进行优化，得到姿态修正参数，所述目标函数用于度量图像数据在根据拉伸参数进行拉伸变换的前后的差异，所述姿态修正参数用于修正钢轨廓形检测装置的位置姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，所述标定块包括台阶块，在台阶块上对称设置两组台阶，所述钢轨廓形检测装置包括两组子装置，所述两组子装置用于采集所述两组台阶的图像数据。

3.根据权利要求1所述的方法，所述在图像数据中确定标定块的廓形，包括：

在图像数据中去除光条线段的交点；

确定光条线段的中心点；

对中心点进行直线拟合，得到光条中心线；

将多个光条中心线相交，得到标定块的廓形。

4.根据权利要求3所述的方法，所述确定光条线段的中心点，包括：

在图像数据中确定各光条线段的能量中心范围区域；

按照法线方向，从能量中心范围区域中提取各光条线段的中心点。

5.根据权利要求1所述的方法，所述拉伸参数包括横向拉伸参数和纵向拉伸参数；

所述根据标定块的廓形计算拉伸参数，包括：

根据公式计算横向拉伸参数，根据公式计算纵向拉伸参数；

ξ_HL表示横向拉伸参数，d表示标定块的横向边和纵向边的设计长度之和，H_L1表示标定块中一个横向边的计算长度，H_L2表示标定块中另一个横向边的计算长度，ξ_VL表示纵向拉伸参数，V_L1表示标定块中一个纵向边的计算长度，V_L2表示标定块中另一个纵向边的计算长度。

6.根据权利要求1所述的方法，所述对目标函数进行优化，包括：

根据拉伸参数对图像数据中像素点的坐标进行修正，得到拉伸变换后的图像数据；

根据拉伸变换前后的图像数据，计算目标函数的取值；

不断调整拉伸参数，直至目标函数的取值满足预设条件。

7.根据权利要求1所述的方法，所述目标函数包括E(R,t)＝∑||p_i-Rq_i-t||²；其中，R表示旋转参数，t表示平移参数，p_i表示拉伸变换前图像数据中像素点的坐标，q_i表示拉伸变换后图像数据中像素点的坐标。

8.根据权利要求1所述的方法，所述姿态修正参数包括以下至少之一：

拉伸参数、旋转参数、平移参数。

9.一种姿态修正参数确定装置，包括：

获取单元，用于获取通过钢轨廓形检测装置所采集的标定块的图像数据；

确定单元，用于根据图像数据确定标定块的廓形数据；

计算单元，用于根据廓形数据计算拉伸参数；

优化单元，用于对目标函数进行优化，得到姿态修正参数，所述目标函数用于度量图像数据在根据拉伸参数进行拉伸变换前后的差异，所述姿态修正参数用于修正钢轨廓形检测装置的位置姿态。

10.一种计算机设备，包括：

至少一个处理器；

存储有程序指令的存储器，其中，所述程序指令被配置为适于由所述至少一个处理器执行，所述程序指令包括用于执行如权利要求1-8中任一项所述方法的指令。