[发明专利]腰部助力机构及腰部外骨骼

权利要求书

1.一种腰部助力机构，其特征在于：包括穿戴于人体的弹性蓄能机构以及力传输件；所述力传输件连接弹性蓄能机构以及穿戴者肢体，使得当穿戴者肢体关节弯曲时力传输件驱动弹性蓄能机构蓄能，而当穿戴者腰部舒展时弹性蓄能机构释放弹性势能为穿戴者腰部助力；其中，所述蓄能机构包括弹性蓄能部件和动滑轮组；所述力传输件为拉线，拉线绕过动滑轮组，并且当拉线拉动动滑轮组发生位移时，动滑轮组对弹性蓄能部件作用使得弹性蓄能部件蓄能。

2.根据权利要求1所述的一种腰部助力机构，其特征在于：所述弹性蓄能部件为压簧，拉线拉动动滑轮组驱动压簧压缩时蓄能；和/或，

所述弹性蓄能部件为拉簧，拉线拉动动滑轮组驱动拉簧拉伸时蓄能；和/或，

还包括定滑轮组，所述拉线绕过定滑轮组；所述定滑轮组和动滑轮组分设于弹性蓄能部件的两端并位于弹性蓄能部件伸缩方向上，并且动滑轮组的运动方向与弹性蓄能部件伸缩方向一致。

3.根据权利要求2所述的一种腰部助力机构，其特征在于：所述动滑轮组中的动滑轮数量比定滑轮组中的定滑轮多一个，使得定滑轮正对两个动滑轮之间的间隙。

4.根据权利要求1所述的一种腰部助力机构，其特征在于：还包括沿弹性蓄能部件伸缩方向设置的导向柱，所述动滑轮组安装在导向柱上且可沿导向柱滑动，所述腰部助力机构可选地还包括可沿导向柱滑动的动滑轮座，所述动滑轮设置在动滑轮座上；当穿戴者肢体关节弯曲带动拉线拉动动滑轮组时，动滑轮座能够驱使弹性蓄能部件蓄能。

5.根据权利要求1所述的一种腰部助力机构，其特征在于：还包括缓冲部件，所述缓冲部件在弹性蓄能部件释放弹性势能时产生阻力；

其中，所述缓冲部件可选地为气弹簧；

其中，所述弹性蓄能部件可选地为偶数个，并对称设置于缓冲部件两侧。

6.根据权利要求1所述的一种腰部助力机构，其特征在于：所述弹性蓄能机构固定在穿戴者躯干部，所述拉线绕过动滑轮组后其两端分别与穿戴者左右下肢连接；所述弹性蓄能机构可选地固定在穿戴者腰部，且所述拉线与穿戴者的小腿或/和足部连接；

所述弹性蓄能机构可选地利用腰部安装板固定在穿戴者腰部上。

7.根据权利要求6所述的一种腰部助力机构，其特征在于：所述拉线两端分别与穿戴者穿戴的左右下肢外骨骼连接；和/或，

所述腰部安装板固定在穿戴者穿戴的腰部外骨骼本体上。

8.根据权利要求2所述的一种腰部助力机构，其特征在于：还包括壳体，所述弹性蓄能机构安装在壳体内；

所述壳体内可选地设置有对动滑轮组进行限位的限位板；

所述拉线可选地为带状，且所述壳体上开有供拉线两端穿出的开口，所述开口处设置有用于将拉线整理舒展的导向组件。

9.根据权利要求8所述的一种腰部助力机构，其特征在于：所述导向组件包括左右两个导向安装座，所述两个导向安装座之间设置有导向杆；和/或，

所述拉线为丝状；所述壳体上开有供拉线两端穿出的开口；所述开口处连接有供拉线穿出的线管，其中，所述壳体内可选地设置有固定线管的线管架。

10.一种带腰部助力的腰部外骨骼，包括腰部外骨骼本体，其特征在于：还包括权利要求1～9所述的腰部助力机构。