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[发明专利]拉线快拆装置-CN202180054986.9在审
发明人：袁博;杨国庆;廖大伟;陈国 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2021-09-11 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B62L3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种拉线快拆装置，其包括可与第一末端相连的第一快拆连接机构，以及可与第二末端相连的第二快拆连接机构，所述第一快拆连接机构与所述第二快拆连接机构可以快拆方式相连。本发明的拉线快拆装置使得拉线机构的拉线不仅可以高效传递较大拉力，还能够高效快速地进行组装或拆解，从而使得拉线机构实现模块化，进而便于维修或更新迭代。
拉线拆装

[发明专利]肢体骨骼肌发力状态检测装置及方法、发力状态识别设备-CN202110338059.1有效
发明人：袁博 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明公开了一种肢体骨骼肌发力状态检测装置，其包括：压力感知模块，以及可穿戴的定位模块，其中，所述压力感知模块以可拆卸的方式安装在所述定位模块上；当穿戴者穿戴所述定位模块时，所述定位模块将所述压力感知模块固定在所述穿戴者的肢体上，并使所述感知模块的受力点/受力面始终抵住与所述骨骼肌表面，以获取肢体骨骼肌向上突起(即发力)时产生的压力。本发明利用力传感器对肢体骨骼肌用力状态进行实时感知，利用肢体骨骼肌发力时肌肉弹性刚度变化特性，通过传感器来检测肌肉软硬度变化，进而在不采用传统肌电信号测量的贴片方式的情况下来检测肢体骨骼肌的用力状态。
肢体骨骼肌状态检测装置方法识别设备

[实用新型]一种一体式负重外骨骼以及腰部外骨骼-CN202221411413.5有效
发明人：颜昌玲;陈国;梁大卫;陈涛;寇智勇;袁博 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种一体式负重外骨骼，包括：腰部机构，所述腰部机构包括：腰部连接组件以及两组腰部穿戴件，所述腰部穿戴件分别与穿戴者的腰部一侧相贴合，所述腰部连接组件包括：第一连接件、第二连接件以及用于连接固定第一、二连接件的第一固定板，其中，所述第一连接件的一端用于与背部机构连接，所述第二连接件的两端分别用于与所述腰部穿戴件相连接；髋关节机构，所述髋关节机构包括两组髋关节连接组件，所述髋关节连接组件包括髋关节连接部，所述髋关节连接部与对应的所述腰部穿戴件连接。对应地，本实用新型还提供了一种腰部外骨骼，本实用新型所提供的一体式负重外骨骼的腰部机构以及腰部外骨骼采用刚性连接的形式，负载能力更好。
一种体式负重骨骼以及腰部

[发明专利]外骨骼的助力控制方法、装置以及计算机存储介质-CN202210648890.1在审
发明人：袁博 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种外骨骼的助力控制方法，包括步骤：获取穿戴者一只或两只手部穿戴的信号监测模块生成的触发信号；根据触发信号识别穿戴者当前的运动意图，当触发信号大于预定阈值时，运动意图为搬起重物或需要助力，此时根据触发信号生成并向穿戴者所穿戴的助力外骨骼发送表示提供助力的第一控制信号；当触发信号小于预定阈值时，运动意图为放下重物或撤销助力，此时生成并向穿戴者所穿戴的助力外骨骼发送表示撤销助力的第二控制信号。本发明相对应地还提供了一种外骨骼的助力控制装置以及计算机存储介质，本发明所提供的助力控制方法及装置提高了外骨骼助力的整体效率，并优化了用户体验。
骨骼助力控制方法装置以及计算机存储介质

[发明专利]手臂助力和腰部助力联动的助力外骨骼-CN202210703358.5在审
发明人：袁博;陈国;廖大伟;罗方 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手臂助力和腰部助力联动的助力外骨骼，包括腰部助力外骨骼和手臂助力外骨骼；所述手臂助力外骨骼包括穿戴于人体上的至少一个驱动装置以及手臂力传输部件，所述驱动装置能带动手臂力传输部件为手臂助力；所述腰部助力外骨骼包括穿戴于人体上的腰部力传输部件；还包括穿戴于人体上的可往复运动的联动机构，所述手臂力传输部件、腰部力传输部件均与联动机构连接，使得当驱动装置带动手臂力传输部件为手臂助力时，联动机构能带动腰部力传输部件为腰部助力。手臂助力外骨骼为主动式，而腰部助力外骨骼为被动式，通过联动机构将驱动装置提供的助力传导到腰部助力外骨骼，使得二者协调地联动工作。
手臂助力腰部联动骨骼

[发明专利]腰臂联动助力外骨骼-CN202210686116.X在审
发明人：袁博;陈国;廖大伟;罗方 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种腰臂联动助力外骨骼，包括腰部助力外骨骼和手臂助力外骨骼；所述手臂助力外骨骼包括穿戴于人体上的至少一个驱动装置以及手臂力传输部件，所述驱动装置能带动手臂力传输部件为手臂助力；所述腰部助力外骨骼包括穿戴于人体上的腰部力传输部件；还包括穿戴于人体上的可往复运动的联动机构，所述手臂力传输部件、腰部力传输部件均与联动机构连接，使得当驱动装置带动手臂力传输部件为手臂助力时，联动机构能带动腰部力传输部件为腰部助力。手臂助力外骨骼为主动式，而腰部助力外骨骼为被动式，通过联动机构将驱动装置提供的助力传导到腰部助力外骨骼，使得二者协调地联动工作。
联动助力骨骼

[发明专利]棘爪弹性驱动器及外骨骼-CN202210308970.2在审
发明人：袁博;陈国;廖大伟;罗方 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种棘爪弹性驱动器，包括绞盘以及驱动绞盘旋转的驱动装置，所述绞盘上绕有用于传递助力的拉线；还包括弹性蓄能机构，所述弹性蓄能机构在拉线被拉出时蓄力，而当驱动装置停止提供驱动力时弹性蓄能机构释放弹性势能驱动绞盘回收拉线；所述驱动装置与绞盘之间设置有棘轮棘爪机构，所述棘轮棘爪机构中的棘轮和棘爪分设在驱动装置输出轴和绞盘上。在驱动装置驱动绞盘回收拉线时，二者连接实现驱动力的传递，能够有效的进行助力。而当弹性蓄能部件驱动绞盘回收拉紧拉线时，驱动装置与绞盘脱离连接，使得弹性蓄能部件无需克服驱动装置的负载即可回收拉线时。
棘爪弹性驱动器骨骼

[发明专利]柔性力传输部件自动回收的外骨骼驱动装置及外骨骼-CN202210309103.0在审
发明人：袁博;陈国;廖大伟;罗方 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性力传输部件自动回收的外骨骼驱动装置及助力外骨骼，包括动力源、柔性力传输部件以及用于回收柔性力传输部件回收机构；还包括弹性蓄能机构，所述弹性蓄能机构在柔性力传输部件被拉出时蓄力，而当动力源停止提供驱动力时弹性蓄能机构释放弹性势能驱动回收机构回收柔性力传输部件。本发明实现了一个驱动装置带动多个执行机构，并且实现了驱动装置与执行机构的分离，避免了驱动电机安装在执行机构上，而导致穿戴者感觉装置笨重，甚至限制穿戴者运动自由的问题，提高了用户体验。相应地，本发明还提供了一种外骨骼。
柔性传输部件自动回收骨骼驱动装置

[实用新型]一种手臂助力外骨骼执行机构-CN202220680950.3有效
发明人：袁博;陈国;廖大伟;罗方 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手臂助力外骨骼执行机构，包括大臂连杆以及用于人体肩关节开合的外展关节；所述大臂连杆利用大臂穿戴部件与人体大臂连接，其后端与外展关节活动连接；所述外展关节与手臂助力外骨骼的躯干穿戴部件活动连接；手臂助力外骨骼的力传输部件作用在大臂连杆上。具有上述结构的手臂助力外骨骼执行机构，其直接作用于大臂或者小臂上驱使关节折叠，无需腕关节来进行力传递，使得力传递效率高并且能减轻腕关节的负担。同时解放手部，使得手部能够进行更加精细的活动。
一种手臂助力骨骼执行机构

[发明专利]上肢助力外骨骼及可辅助搬运的外骨骼装置-CN202111580610.X在审
发明人：袁博;陈国;廖大伟;罗方 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了上肢助力外骨骼及一种外骨骼装置，包括穿戴于人体的上肢弹性蓄能机构及力传输部件；所述力传输部件连接上肢弹性蓄能机构及穿戴者上肢，使得当穿戴者舒展上肢关节时所述力传输部件驱动所述上肢弹性蓄能机构蓄能，而当穿戴者上肢关节弯曲时所述上肢弹性蓄能机构释放弹性势能为穿戴者上肢助力。其中，所述上肢弹性蓄能机构包括弹性蓄能部件，所述力传输部件为拉线；所述拉线可拉动所述弹性蓄能部件收缩蓄能，而当所述弹性蓄能部件舒张时能带动所述拉线为上肢助力。本发明的原理在于通过弯曲关节如腰部、腿部关节促使弹性蓄能机构蓄能，而当腰部和腿部关节舒展时弹性蓄能机构释放蓄积的弹性势能从而达到助力的效果。
上肢助力骨骼辅助搬运装置

[发明专利]腰部助力机构及腰部外骨骼-CN202111580881.5在审
发明人：袁博;陈国;廖大伟;罗方 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种腰部助力机构及腰部外骨骼，所述腰部助力机构包括穿戴于人体的弹性蓄能机构以及力传输件；所述力传输件连接弹性蓄能机构以及穿戴者肢体，使得当穿戴者肢体关节弯曲时力传输件驱动弹性蓄能机构蓄能，而当穿戴者腰部舒展时弹性蓄能机构释放弹性势能为穿戴者腰部助力,其中，所述蓄能机构包括弹性蓄能部件和动滑轮组；所述力传输件为拉线，拉线绕过动滑轮组，并且当拉线拉动动滑轮组发生位移时，动滑轮组对弹性蓄能部件作用使得弹性蓄能部件蓄能。本发明的原理在于通过弯曲关节如腰部、腿部关节促使弹性蓄能机构蓄能，而当腰部和腿部关节舒展时弹性蓄能机构释放蓄积的弹性势能从而达到助力的效果。
腰部助力机构骨骼

[发明专利]一种拉线可自由拉伸的自动卷线装置及外骨骼-CN202011484708.0在审
发明人：袁博;陈国;崔银平;杨国庆 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种拉线可自由拉伸自动卷线装置，通过设置分别对应于安装在底座内卷线机构和自锁机构的位置积分机构，且该位置积分机构中工作件的位置由卷线机构中所缠绕拉线的厚度/长度确定；当卷线机构中所缠绕拉线的厚度大于或等于预设厚度阈值时，或当卷线机构所缠绕的拉线长度大于或等于预设长度阈值时，工作件将自锁机构的棘爪始终置于解锁区域内。本发明的该自动卷线装置适用于上肢助力外骨骼，以及工厂吊持货物的吊索等需要调整高度的应用场景，能够更好地向用户提供助力，且操作简单，提高了用户体验。相应地，本发明还提供了一种具有该自动卷线装置的外骨骼。
一种拉线自由拉伸自动线装骨骼

[发明专利]一种延时自锁自动卷线装置及外骨骼-CN202011487901.X在审
发明人：袁博;陈国;杨国庆;崔银平 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B65H75/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种延时自锁自动卷线装置，通过设置可与卷线机构相配合的延时自锁机构，使得当以第一预设速度从所述卷线机构中拉出拉线相应长度后，并停顿第一预设时长时，该延时自锁机构将所述卷线机构的拉出方向进行自锁，从而使得该自动卷线装置能够实现任意收回，在快速拉出时，可任意拉出，但停顿片刻后拉出方向自锁。本发明的该自动卷线装置适用于上肢助力外骨骼，以及工厂吊持货物的吊索等需要调整高度的应用场景，能够更好地向用户提供助力，且操作简单，提高了用户体验。相应地，本发明还提供了一种具有该延时自锁自动卷线装置的外骨骼。
一种延时自动线装骨骼

[发明专利]拉线快拆装置-CN202010956885.8在审
发明人：袁博;杨国庆;廖大伟;陈国 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2020-09-12 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种拉线快拆装置，其包括可与第一末端相连的第一快拆连接机构，以及可与第二末端相连的第二快拆连接机构，所述第一快拆连接机构与所述第二快拆连接机构可以快拆方式相连。本发明的拉线快拆装置使得拉线机构的拉线不仅可以高效传递较大拉力，还能够高效快速地进行组装或拆解，从而使得拉线机构实现模块化，进而便于维修或更新迭代。
拉线拆装

[发明专利]拉线快拆装置-CN202010956886.2在审
发明人：袁博;杨国庆;廖大伟;陈国 -专利权人： 重庆牛迪创新科技有限公司
申请日： 2020-09-12 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种拉线快拆装置，其包括可与第一终端的拉线末端/第一终端末端相连的第一快拆连接机构，以及可与第二终端的拉线末端相连的第二快拆连接机构，所述第一快拆连接机构和所述第二快拆连接机构以可轴向拆解的快拆方式相连。本发明的拉线快拆装置使得拉线机构的拉线不仅可以高效传递较大拉力，还能够高效快速地进行组装或拆解，从而使得拉线机构实现模块化，进而便于维修或更新迭代。
拉线拆装

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