[发明专利]棋盘格标定模板自动识别的方法

说明书

本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种棋盘格标定模板自动识别的方法，包括如下步骤：相机采集棋盘格标定模板的图像；将棋盘格标定模板图像二值化处理；识别棋盘格标定模板图像的白色网格区域与黑色网格区域并进行标记；提取棋盘格标定模板图像的Harris角点；检测棋盘格标定模板上的中心圆；将中心圆所在的棋盘格的一角点位置，确定为标定模板坐标系的中心；根据坐标系的中心位置，分别向前后左右四个方向传播坐标系其它角点在标定模板坐标系的坐标，直至所有的角点标记完成；输出棋盘格标定模板图像的所有角点的坐标，完成模板标定。本发明识别过程不需要对棋盘格标定模板进行直线拟合，不受图像采集不完整影响。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种棋盘格标定模板自动识别的方法。

背景技术

申请人早些时候申请的关于棋盘格标定的方法，通过基于Delaunay三角剖分原理进行棋盘格模板的识别。可以针对不太倾斜的棋盘格模板图像，进行识别。识别过程要对标定模板的网格直线进行直线拟合，而相机的位置与标定模板之间的位置关系缘故，拍摄的图像会产生畸变，网络线一般都是还弧度的线，用直线拟合时，会产生较大的偏差，导致标定模板的坐标定义产生偏离。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，提供一种棋盘格标定模板自动识别的方法，识别过程不需要对棋盘格标定模板进行直线拟合，不受图像采集不完整影响。

本发明采取的技术方案是：

一种棋盘格标定模板自动识别的方法，所述棋盘格标定模板的中央设置一个中心圆，其特征是，包括如下步骤：

（1）相机采集棋盘格标定模板的图像；

（2）将棋盘格标定模板图像二值化处理；

（3）识别棋盘格标定模板图像的白色网格区域与黑色网格区域并进行标记；

（4）提取棋盘格标定模板图像的Harris角点；

（5）检测棋盘格标定模板上的中心圆；

（6）将中心圆所在的棋盘格的一角点位置，确定为标定模板坐标系的中心；

（7）根据坐标系的中心位置，分别向前后左右四个方向传播坐标系其它角点在标定模板坐标系的坐标，直至所有的角点标记完成；

（8）输出棋盘格标定模板图像的所有角点的坐标，完成模板标定。

进一步，所述步骤（2）中二值化处理方式为大津法图像二值化处理方法。

进一步，所述步骤（2）中二值化处理后，还进行二值化后的图像去噪处理。

进一步，所述步骤（3）中,还包括步骤：通过形态学腐蚀运算方法将连通的白色网格相互孤立，通过形态学膨胀运算将连通的黑色网格相互孤立。

进一步，所述步骤（4）中，在Harris角点中，剔除非位于两个白色网格和两个黑色网格相交的点。

进一步，所述步骤（4）中，在Harris角点中，补充位于两个白色网格和两个黑色网格相交位置的缺失点。

进一步，所述步骤（4）中，对Harris角点优化至亚像素精度。

进一步，所述步骤（7）包括如下步骤：

（71）将坐标中心位置以及向各方向传播后得到新的坐标加入至队列中；

（72）将取出队列中已经识别过坐标的角点，再识别其各方向的角点，并加入至队列；

（73）迭代步骤（72）直至所有角点完成标记。

进一步，所述步骤（72）中，识别的角点如果已被标记，对此角点进行一致性验证。本发明的有益效果是：

（1）标识过程不需要对棋盘格标定模板网格直线进行直线拟合；

（2）对相机镜头的畸变具有很强的健壮性；

（3）图像采集不完整也不会影响识别。

附图说明