[发明专利]开门预警方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种开门预警方法、装置、设备及存储介质，属于汽车技术领域。本发明通过获取摄像头拍摄的图像数据；将所述图像数据输入至预设图像识别模型进行特征提取以及分类，得到目标物体；获取所述目标物体的移动速度和运动状态；将所述移动速度和运动状态输入至预设行为预测模型，得到目标物体的预测速度和预测运动状态；通过所述预测速度和所述预测运动状态计算与所述目标物体的距离；根据所述目标物体的距离进行开门预警，通过对图像数据进行特征提取和分类，识别到图像中的目标物体，并对目标物体的行为进行预测，快速对车辆周围的物体进行检测和预测，进而提前预测开门碰撞危险，进一步提高开门预警的准确性和有效性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种开门预警方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当驾乘人员在车辆停车时，如果开启车辆车门，车辆侧后方来车存在与车门或者下车人碰撞风险情况，因此需要对驾乘人员进行开门风险预警。

现有的开门预警方法仅能采集车辆周围的行车信息用以判断此时开车门的安全性，无法采集行人或其他障碍物的图像及信息，不能对不同种类的目标进行识别检测和预测行为。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种开门预警方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术开门预警不准确的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种开门预警方法，所述方法包括以下步骤:

获取摄像头拍摄的图像数据；

将所述图像数据输入至预设图像识别模型进行特征提取以及分类，得到目标物体；

获取所述目标物体的移动速度和运动状态；

将所述移动速度和运动状态输入至预设行为预测模型，得到目标物体的预测速度和预测运动状态；

通过所述预测速度和所述预测运动状态计算与所述目标物体的距离；

根据所述距离进行开门预警。

可选地，所述将所述图像数据输入至预设图像识别模型进行特征提取以及分类，得到目标物体，包括：

将所述图像数据输入至预设图像识别模型的ResNet网络进行深度特征提取，得到深度特征图；

通过FPN算法对所述深度特征图进行融合，得到第一特征信息；

将所述第一特征信息输入至预设图像识别模型的RPN网络进行处理，得到候选区域；

将所述候选区域输入至预设图像识别模型的池化层以及全连接层得到第二特征信息；

将所述第二特征信息输入至预设图像识别模型的关联网络构建关联特征，得到关联特征信息；

将所述关联特征信息以及所述第一特征信息进行融合，得到目标特征信息；

将所述目标特征信息进行分类回归，得到目标物体。

可选地，所述第二特征信息包括：位置特征和外观特征；

所述将所述第二特征信息输入至关联网络构建关联特征，得到关联特征信息，包括：

获取预设权重参数以及关联网络数目；

通过所述预设权重参数、所述关联网络数目以及所述位置特征计算得到位置特征权重；

通过所述预设权重参数、所述关联网络数目以及所述外观特征权重计算得到外观特征权重；

根据所述位置特征权重以及所述外观特征权重计算关联特征权重；