[发明专利]开门预警方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种开门预警方法，其特征在于，所述开门预警方法包括：

获取摄像头拍摄的图像数据；

将所述图像数据输入至预设图像识别模型进行特征提取以及分类，得到目标物体；

获取所述目标物体的移动速度和运动状态；

将所述移动速度和运动状态输入至预设行为预测模型，得到目标物体的预测速度和预测运动状态；

通过所述预测速度和所述预测运动状态计算与所述目标物体的距离；

根据所述距离进行开门预警。

2.如权利要求1所述的开门预警方法，其特征在于，所述将所述图像数据输入至预设图像识别模型进行特征提取以及分类，得到目标物体，包括：

将所述图像数据输入至预设图像识别模型的ResNet网络进行深度特征提取，得到深度特征图；

通过FPN算法对所述深度特征图进行融合，得到第一特征信息；

将所述第一特征信息输入至预设图像识别模型的RPN网络进行处理，得到候选区域；

将所述候选区域输入至预设图像识别模型的池化层以及全连接层得到第二特征信息；

将所述第二特征信息输入至预设图像识别模型的关联网络构建关联特征，得到关联特征信息；

将所述关联特征信息以及所述第一特征信息进行融合，得到目标特征信息；

将所述目标特征信息进行分类回归，得到目标物体。

3.如权利要求2所述的开门预警方法，其特征在于，所述第二特征信息包括：位置特征和外观特征；

所述将所述第二特征信息输入至关联网络构建关联特征，得到关联特征信息，包括：

获取预设权重参数以及关联网络数目；

通过所述预设权重参数、所述关联网络数目以及所述位置特征计算得到位置特征权重；

通过所述预设权重参数、所述关联网络数目以及所述外观特征权重计算得到外观特征权重；

根据所述位置特征权重以及所述外观特征权重计算关联特征权重；

根据所述关联特征权重得到关联特征信息。

4.如权利要求3所述的开门预警方法，其特征在于，所述将所述关联特征信息以及所述第一特征信息进行融合，得到目标特征信息，包括：

根据所述关联网络数目以及将所述关联特征信息，得到目标关联特征信息；

将所述目标关联特征信息与所述第一特征信息进行融合，得到目标特征信息。

5.如权利要求1所述的开门预警方法，其特征在于，所述将所述移动速度和运动状态输入至预设行为预测模型，得到目标物体的预测速度和预测运动状态，包括：

将所述运动状态输入至预设行为预测模型，得到所述目标物体与道路线的位置信息；

根据所述位置信息将所述移动速度分解为水平速度和垂直速度；

根据所述水平速度和垂直速度计算得到目标物体的方向角；

通过所述方向角得到目标物体的预测速度和预测运动状态。

6.如权利要求5所述的开门预警方法，其特征在于，所述将所述移动速度和运动状态输入至预设行为预测模型，得到目标物体的预测速度和预测运动状态之前，还包括：

采集运动物体的轨迹特征样本，所述轨迹特征样本包括预设数量的特征向量序列和对应的状态值；

获取隐马尔可夫模型的初始训练参数；

通过非监督学习算法、前向-后向算法以及初始训练参数对所述预设数量的特征向量序列和对应的状态值进行训练，得到模型参数；

根据所述模型参数得到预设行为预测模型。

7.如权利要求1至6中任一项所述的开门预警方法，其特征在于，所述根据所述距离进行开门预警，包括：

测量车门的展开距离，将所述车门的展开距离作为安全距离；

在所述距离小于所述安全距离时，进行预警，并显示所述目标物体到达车门的时间。