[发明专利]一种适用于电动叉车平滑溜坡的方法

说明书

本发明属于电动叉车驻坡溜坡技术领域，且公开了一种适用于电动叉车平滑溜坡的方法，包括以下步骤：S1、电动叉车内设有电机检测单元，通过所述电机检测单元对加速踏板的实时行程进行采集，并将所述加速踏板的实时行程反馈至控制单元，当所述加速踏板的实时行程等于预设行程时，所述控制单元判定此时驾驶人员松开加速踏板，车辆进入停车阶段。本发明通过设置第一预设时间，当车辆驻坡时间小于第一预设时间时，从而有效防止了电动叉车在驻坡时，电机一直不动，相位一直保持一个角度，和电机三相电流始终保持直流电流，逆变器也会出现三相电流不平衡，六路桥臂mos管温度不平衡，出现电机或者逆变器mos管烧毁的问题。

技术领域

本发明属于电动叉车驻坡溜坡技术领域，具体是一种适用于电动叉车平滑溜坡的方法。

背景技术

随着社会的发展，尤其是科学技术的进步，大大促进了社会生产力的飞速发展；尤其是工业化和信息化进程的加快，为社会的进步增加了强进的动力；其中以新能源为主的电动叉车的应用越来越广泛，目前市场上的电动叉车均采用速度闭环的控制方式，以便能达到车辆微动调节的目的，传统的内燃机叉车在未使用手刹的情况下无法实现坡道停车，而电动叉车采用速度给定模式，使电动叉车在未使用手刹的情况下也能在坡道上进行停留。

申请号为CN201811651915.3的中国专利公开了一种适用于电动叉车的驻坡溜坡综合控制系统，通过在车辆进入驻坡程序时，设定电机的转速为0。电机控制器闭环控制电机静止，自动适应不同的坡道。这样可以避免不同的坡道而标定不同的PI表格；上述专利增加了驻坡时间设置项，方便用户在安全的情况下自主设定驻坡时间；上述专利通过增加溜坡速度设置项，通过速度闭环，使车辆在溜坡的过程中平稳，安全，但上述专利判断坡上与平地的门槛转矩不好定义，若转矩设定偏小了，容易出现平地误进溜坡；如果转矩设定偏大，会出现一直在坡上不后溜的现象。

在电动车爬坡过程中，电动叉车在坡道上，由于操作员的疏忽，或者工作安全需要，需要车辆短暂的停止在坡道上或者缓慢的行驶到平地上，一般的电动叉车驻坡时，采用速度给定模式，使得速度给定为0；该工况下，电机一直不动，相位一直保持一个角度，和电机三相电流始终保持直流电流，逆变器也会出现三相电流不平衡，六路桥臂mos管温度不平衡，容易出现电机或者逆变器mos管烧毁。

发明内容

本发明的目的是针对以上问题，本发明的目的是提出一种不需要复杂逻辑判断坡上与坡下，在坡上驻坡后，平滑溜坡，平地运行时，能直接停车的方法。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种适用于电动叉车平滑溜坡的方法，包括以下步骤：

S1、电动叉车内设有电机检测单元，通过电机检测单元对加速踏板的实时行程进行采集，并将加速踏板的实时行程反馈至控制单元，当加速踏板的实时行程等于预设行程时，控制单元判定此时驾驶人员松开加速踏板，车辆进入停车阶段；

S2、控制单元通过设置在电动叉车内的速度检测单元，对车辆速度信息进行采集；

S3、若此时车辆给定速度与车辆实时速度都逐渐减小为0，则控制单元将电机给定速度设为0；

S4、当电机给定速度为0后，控制单元通过速度检测单元对车辆实时速度进行采集，若车辆实时速度在预设速度区间内，控制单元判定此时车辆速度为0，控制单元控制车辆进入驻坡程序并开始计时；

S5、当车辆驻坡时间大于或等于第一预设时间时，控制单元控制车辆进入溜坡程序，使车辆平稳后溜；

S6、通过速度检测单元反馈至控制单元的汽车实时速度，当控制检测到车辆实时速度在预设速度区间内时，控制单元判定车辆进入平地，控制单元控制车辆结束溜车程序，进入空档。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：