[发明专利]一种压力管理方法及移动机器人

说明书

本发明提供了一种压力管理方法及移动机器人，包括：在与充电装置的对位过程或充电过程中，机器人检测驱动电机的输出转矩；当所述输出转矩达到第一转矩阈值时，停止增大所述输出转矩。本发明通过检测并控制机器人的驱动电机的输出转矩，使机器人充电时更安全、充电效率更高，并在机器人意外脱离充电装置时具有一定的自我恢复能力。

技术领域

本发明涉及压力管理技术领域，尤指一种压力管理方法及移动机器人。

背景技术

移动机器人在各行各业已得到广泛应用。目前大部分机器人都是采样充电电池作为动力源。由于充电电池存储的电量有限，因此，在电量低于一定阈值时，机器人需要到充电区域通过充电桩或充电座进行自动回充。

一般在机器人上设置充电头，充电桩正面设置充电弹片或弹块。需要自动回充时，机器人向充电桩的正面移动，使充电头与充电弹片抵接并达到一定的压力，此过程称为机器人与充电桩的对位。当充电桩检测到对位后，充电桩为机器人充电，并告知机器人进入充电状态、停止向前运动。

但上述方案，在机器人与充电桩通信异常，或者机器人与充电桩对位异常时，机器人可能继续前进，撞坏充电桩或自身。

发明内容

本发明的目的之一是为了克服现有技术中存在的不足，提供一种压力管理方法及机器人。

本发明提供的技术方案如下：

一种压力管理方法，包括：在与充电装置的对位过程或充电过程中，机器人检测驱动电机的输出转矩；当所述输出转矩达到第一转矩阈值时，停止增大所述输出转矩。

在一些实施例中，还包括：在充电过程中，所述机器人检测其与充电装置之间的压力值，并通过调整所述驱动电机的输出转矩控制所述压力值处于预设范围。

在一些实施例中，所述机器人检测其与充电装置之间的压力值，并通过调整所述驱动电机的输出转矩控制所述压力值处于预设范围，包括：所述机器人根据驱动电机的输出转矩计算其与充电装置之间的压力值；当所述压力值低于第一压力阈值时，增大所述驱动电机的输出转矩。

在一些实施例中，还包括：当所述压力值高于第二压力阈值时，减小所述驱动电机的输出转矩。

在一些实施例中，还包括：若在充电时与所述充电装置意外脱开，所述机器人向所述充电装置移动，并控制所述驱动电机的输出转矩不超出第一转矩阈值。

在一些实施例中，所述的控制所述驱动电机的输出转矩不超出第一转矩阈值包括：维持所述驱动电机的输出转矩不变。

本发明还提供一种移动机器人，包括：压力管理模块，用于在与充电装置的对位过程或充电过程中，机器人检测驱动电机的输出转矩；当所述输出转矩达到第一转矩阈值时，停止增大所述输出转矩。

在一些实施例中，所述压力管理模块，还用于在充电过程中，所述机器人检测其与充电装置之间的压力值，并通过调整所述驱动电机的输出转矩控制所述压力值处于预设范围。

在一些实施例中，所述压力管理模块，还用于根据驱动电机的输出转矩计算其与充电装置之间的压力值；当所述压力值低于第一压力阈值时，增大所述驱动电机的输出转矩。

在一些实施例中，所述压力管理模块，还用于若在充电时与所述充电装置意外脱开，所述机器人向所述充电装置移动，并控制所述驱动电机的输出转矩不超出第一转矩阈值。

通过本发明提供的一种压力管理方法及移动机器人，至少能够带来以下有益效果：

1、本发明通过检测并控制驱动电机的输出转矩，使机器人充电时更安全，即使与充电装置的通信异常，或机器人与充电装置未对位，也不会因为机器人出力过大导致充电装置或自身损坏。