[发明专利]一种压力管理方法及移动机器人

权利要求书

1.一种压力管理方法，其特征在于，包括：

在与充电装置的对位过程或充电过程中，机器人检测驱动电机的输出转矩；

当所述输出转矩达到第一转矩阈值时，停止增大所述输出转矩。

2.根据权利要求1所述的压力管理方法，其特征在于，还包括：

在充电过程中，所述机器人检测其与充电装置之间的压力值，并通过调整所述驱动电机的输出转矩控制所述压力值处于预设范围。

3.根据权利要求2所述的压力管理方法，其特征在于，所述机器人检测其与充电装置之间的压力值，并通过调整所述驱动电机的输出转矩控制所述压力值处于预设范围，包括：

所述机器人根据驱动电机的输出转矩计算其与充电装置之间的压力值；

当所述压力值低于第一压力阈值时，增大所述驱动电机的输出转矩。

4.根据权利要求3所述的压力管理方法，其特征在于，还包括：

当所述压力值高于第二压力阈值时，减小所述驱动电机的输出转矩。

5.根据权利要求2所述的压力管理方法，其特征在于，还包括：

若在充电时与所述充电装置意外脱开，所述机器人向所述充电装置移动，并控制所述驱动电机的输出转矩不超出第一转矩阈值。

6.根据权利要求5所述的压力管理方法，其特征在于，所述的控制所述驱动电机的输出转矩不超出第一转矩阈值包括：

维持所述驱动电机的输出转矩不变。

7.一种移动机器人，其特征在于，包括：

压力管理模块，用于在与充电装置的对位过程或充电过程中，机器人检测驱动电机的输出转矩；当所述输出转矩达到第一转矩阈值时，停止增大所述输出转矩。

8.根据权利要求7所述的压力管理方法，其特征在于：

所述压力管理模块，还用于在充电过程中，所述机器人检测其与充电装置之间的压力值，并通过调整所述驱动电机的输出转矩控制所述压力值处于预设范围。

9.根据权利要求8所述的压力管理方法，其特征在于：

所述压力管理模块，还用于根据驱动电机的输出转矩计算其与充电装置之间的压力值；当所述压力值低于第一压力阈值时，增大所述驱动电机的输出转矩。

10.根据权利要求8所述的压力管理方法，其特征在于：

所述压力管理模块，还用于若在充电时与所述充电装置意外脱开，所述机器人向所述充电装置移动，并控制所述驱动电机的输出转矩不超出第一转矩阈值。