[发明专利]一种基于分布式驱动电动汽车的稳定性控制方法

说明书

本发明公开一种基于分布式驱动电动汽车的稳定性控制方法，基于分布式驱动电动汽车稳定性控制方法主要利用速度传感器、横摆角速度传感器、质心侧偏角测量器、电子控制单元、轮毂电机、电子液压控制器、基于轮毂电机和电子液压控制器组成的机电液耦合系统。包括三个模块，运动状态感知模块、稳定性控制模块、执行器优化模块；运动状态感知模块，对车辆的工况进行判别，利用滑模控制方式求得目标纵向力和横摆力矩；稳定性控制模块，依据所求的目标纵向力和横摆力矩，结合电子液压控制器调节轮毂电机分配作用力；执行器优化模块，理想状态和实际执行状态，会存在偏差和延迟，结合车辆的工况设计执行器偏差优化子模块和执行器延迟补偿子模块。

技术领域

本发明属于线控底盘稳定性控制领域，尤其涉及一种基于分布式驱动电动汽车的稳定性控制方法领域。

背景技术

在车辆紧急加速和紧急制动等突发情况中，车辆的稳定性会受到干扰；为了保证车辆的稳定性，国内和国外的专家学者对车辆的稳定性展开了研究，有了一定的技术积累；但是目前的主要研究都是基于传统车辆的线控制动系统优化，对于分布式驱动电动车的线控制动系统和轮毂电机驱动系统的耦合控制并无深入研究。

驾驶员在驾驶车辆行驶的过程中，在对开路面或者对接路面行驶的过程中，因为路面附着系数的不一致或者突然变化，造成车辆在行使过程中的不稳定，进而在紧急加速和紧急制动过程中，导致发生交通事故，危害驾驶人员的安全；本发明针对在驾驶过程中的不同驾驶状态，研究一种基于分布式驱动电动汽车稳定性控制方法，在不同的驾驶状态中，车辆利用稳定性控制模块和执行器优化模块，辅助驾驶员进行操作，有效地提高车辆行驶的稳定性，降低交通事故的发生率，保障生命财产的安全。

发明内容

本发明的目的是提出一种基于分布式驱动电动汽车的稳定性控制方法，依据不同的驾驶状态，对机电液耦合系统进行控制，以达到提高车辆稳定性目的。

所述一种基于分布式驱动电动汽车的稳定性控制方法，包括三个模块，运动状态感知模块、稳定性控制模块、执行器优化模块；

运动状态感知模块中包括两个子模块，多参数工况判别子模块、自适应工况滑模子模块，运动状态感知模块利用多参数、自适应的稳定性判别公式，判别车辆所处工况类型，并将所求值应用到自适应工况滑模子模块求的纵向力和横摆力矩；

稳定性控制模块中包括三个子模块，可调节电机转矩分配子模块、响应式复合制动力子模块、机电液耦合控制子模块，稳定性控制模块对轮毂电机和电子液压控制器所产生的作用力进行计算，并依据分配策略进行对机电液耦合子模块进行控制；

执行器优化模块中包括两个子模块，执行器偏差优化子模块、执行器延迟补偿子模块，对于分布式驱动电动汽车需要考虑在实际情况中的纵向力和横摆力矩，与理想情况下的纵向力和横摆力矩存在的偏差和延迟，并对其进行优化和补偿；

所述多参数工况判别子模块，利用多参数、自适应的稳定性判别公式，判别车辆所处工况类型，根据所求参数将所处工况分为四类，极限驱动工况、常规工况、过渡工况、极限制动工况，多参数工况判别子模块是自适应工况滑模子模块、可调节电机转矩分配子模块、响应式复合制动力子模块、机电液耦合控制子模块、执行器偏差优化子模块、执行器延迟补偿子模块的基础，针对不同的工况对各子模块采用不同的控制措施；

所述自适应工况滑模子模块，首先依据在设计滑模面上实际速度收敛于期望速度的快慢，并引入受多参数、自适应稳定性判别公式所求值影响的空气阻力，从而得到分布式驱动电动汽车控制稳定性所需要的纵向力，其次依据在设计滑模面上实际横摆角加速度收敛于期望横摆角加速度的快慢，求得分布式驱动电动汽车控制稳定性所需要的横摆力矩，并利用多参数、自适应稳定性判别公式所求值进行横摆力矩的二次修正；