[发明专利]一种基于分布式驱动电动汽车的稳定性控制方法

权利要求书

1.一种基于分布式驱动电动汽车的稳定性控制方法，其特征在于，包括：

基于分布式驱动电动汽车稳定性控制方法主要利用速度传感器、横摆角速度传感器、质心侧偏角测量器、电子控制单元、轮毂电机、电子液压控制器、基于轮毂电机和电子液压控制器组成的机电液耦合系统；

运动状态感知模块，包括多参数工况判别子模块、自适应工况滑模子模块；

稳定性控制模块，包括可调节电机转矩分配子模块、响应式复合制动力子模块、机电液耦合控制子模块；

执行器优化模块，包括执行器偏差优化子模块、执行器延迟补偿子模块；

所述多参数工况判别子模块，利用多参数、自适应的稳定性判别公式，判别车辆所处工况类型，根据所求参数将所处工况分为四类，极限驱动工况、常规工况、过渡工况、极限制动工况，多参数工况判别子模块是自适应工况滑模子模块、可调节电机转矩分配子模块、响应式复合制动力子模块、机电液耦合控制子模块、执行器偏差优化子模块、执行器延迟补偿子模块的基础，针对不同的工况对各子模块采用不同的控制措施；

所述自适应工况滑模子模块，首先依据在设计滑模面上实际速度收敛于期望速度的快慢，并引入受多参数、自适应稳定性判别公式所求值影响的空气阻力，从而得到分布式驱动电动汽车控制稳定性所需要的纵向力，其次依据在设计滑模面上实际横摆角加速度收敛于期望横摆角加速度的快慢，求得分布式驱动电动汽车控制稳定性所需要的横摆力矩，并利用多参数、自适应稳定性判别公式所求值进行横摆力矩的二次修正；

所述可调节电机转矩分配子模块，首先依据多参数、自适应稳定性判别公式所求值，并结合分布式驱动电动汽车轮毂电机的转矩转速特性曲线图，在极限驱动工况、常规工况、过渡工况、极限制动工况下，确定每个轮毂电机产生的作用转矩分配，特别针对过渡工况中的接路面和对开路面，提出一种匹配式调节方式，其次利用多参数、自适应稳定性判别公式所求值对轮毂电机的转矩值最大值和最小值进行修正，结合自适应工况滑模子模块所求得纵向力和横摆力矩，寻找到符合每个车轮的电机转矩；

所述响应式复合制动力分配子模块，依据制动强度值响应制动力分配策略，当制动强度小于0.14时，轮毂电机提供制动力，进行能量回收，电子液压控制器不参与制动，当制动强度不小于0.14，需要在轮毂电机的基础上利用液压制动模块进行制动力的补偿，并对制动力边界利用多参数、自适应稳定性判别公式所求值进行修正；

所述机电液耦合子模块，在分布式驱动电动汽车紧急制动时，避免出现防抱死系统的频繁触发，提高分布式驱动电动车的稳定性，需要考虑机电液耦合系统的控制方式，当后轴起始制动力F_r¹为0时，需要对前轴起始时制动力F_f¹进行判别，引入多参数、自适应稳定性判别公式所求值对起始制动力F_f¹处理，并与响应式复合制动力分配到前轴的制动力F_f比较，从而确定机电液耦合系统的控制策略；

所述执行器偏差优化子模块，分布式驱动电动汽车在稳定性控制的过程中，纵向作用力和横摆力矩实际值与预期值出现偏差，需要针对极限驱动工况、常规工况、过渡工况、极限制动工况，利用多参数、自适应稳定性判别公式所求值对产生的偏差进行优化，综合控制车辆的稳定状态；

所述执行器延迟补偿子模块，在分布式驱动电动汽车利用机电液耦合系统控制车辆稳定性的过程中，需要在考虑实际操作过程中因为执行器延迟所造成的影响，结合多参数、自适应稳定性判别公式所求值对执行器延迟进行补偿计算，满足稳定性的控制需求。