[发明专利]轨迹图像对齐方法、装置、计算机设备以及存储介质

说明书

本申请涉及一种轨迹图像对齐方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，本发明实施例可应用于地图领域，其中方法通过在对待处理轨迹图像初始对齐后，基于初始对齐位置信息，以及相邻图路标识对应的目标检测结果、语义分割结果以及景深估计结果来对确定轨迹之间的偏移量，从而进行轨迹图像的对齐处理，可以在定位效果较差时保证轨迹图像的对齐精度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种轨迹图像对齐方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着计算机技术的发展，计算机视觉技术也在不断地随之发展进步，计算机视觉技术(Computer Vision,CV)计算机视觉是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。道路轨迹图像是计算机视觉处理中的基础数据。道路轨迹图像是指车辆在行驶过程中，使用车载摄像头拍摄到的图片，为减少数据冗余，在道路中的每个轨迹点上只拍摄并存储一张图片。而道路轨迹图像的对齐，在基于计算机视觉技术的地图数据采集任务、高精地图自动生成、道路数据作业和自动驾驶等领域中都有广泛的应用。

目前，对于道路轨迹图像的对齐，一般需要先采集轨迹图像对应的位置信息，而后将一条轨迹上的点投影到另一条轨迹上，从而基于投影结果来进行轨迹图像的对齐，然而这种对齐方法依赖于轨迹图像对应的位置信息的准确性，在定位效果较差时无法保证对齐精度。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高轨迹图像对齐精度的轨迹图像对齐方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种轨迹图像对齐方法。所述方法包括：

获取待处理轨迹图像；

根据所述待处理轨迹图像对应的路网线路与定位信息，对所述待处理轨迹图像进行初始对齐，获取所述待处理轨迹图像对应的初始对齐位置信息；

对所述待处理轨迹图像进行内容解析处理，获取所述待处理轨迹图像中参照图对应的目标检测结果、语义分割结果以及景深估计结果；

基于所述初始对齐位置信息、目标检测结果、语义分割结果以及景深估计结果，确定所述待处理轨迹图像中相邻图像对之间的相对距离；

根据所述相邻图像对之间的相对距离确定所述待处理轨迹图像中轨迹之间的偏移量，根据所述偏移量对所述待处理轨迹图像进行对齐处理。

第二方面，本申请还提供了一种轨迹图像对齐装置。所述装置包括：

图像获取模块，用于获取待处理轨迹图像；

初始对齐模块，用于根据所述待处理轨迹图像对应的路网线路与定位信息，对所述待处理轨迹图像进行初始对齐，获取所述待处理轨迹图像对应的初始对齐位置信息；

内容解析模块，用于对所述待处理轨迹图像进行内容解析处理，获取所述待处理轨迹图像中参照图对应的目标检测结果、语义分割结果以及景深估计结果；

相对距离计算模块，用于基于所述初始对齐位置信息、目标检测结果、语义分割结果以及景深估计结果，确定所述待处理轨迹图像中相邻图像对之间的相对距离；

图像对齐模块，用于根据所述相邻图像对之间的相对距离确定所述待处理轨迹图像中轨迹之间的偏移量，根据所述偏移量对所述待处理轨迹图像进行对齐处理。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取待处理轨迹图像；