[发明专利]轨迹图像对齐方法、装置、计算机设备以及存储介质

权利要求书

1.一种轨迹图像对齐方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理轨迹图像；

根据所述待处理轨迹图像对应的路网线路与定位信息，对所述待处理轨迹图像进行初始对齐，获取所述待处理轨迹图像对应的初始对齐位置信息；

对所述待处理轨迹图像进行内容解析处理，获取所述待处理轨迹图像中参照图对应的目标检测结果、语义分割结果以及景深估计结果；

基于所述初始对齐位置信息、目标检测结果、语义分割结果以及景深估计结果，确定所述待处理轨迹图像中相邻图像对之间的相对距离；

根据所述相邻图像对之间的相对距离确定所述待处理轨迹图像中轨迹之间的偏移量，根据所述偏移量对所述待处理轨迹图像进行对齐处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理轨迹图像对应的路网信息与定位信息，对所述待处理轨迹图像进行初始对齐，获取所述待处理轨迹图像对应的初始对齐位置信息包括：

根据待处理轨迹图像对应的定位信息，确定所述待处理轨迹图像对应的轨迹点；

将所述轨迹点对所述路网线路的切线方向做投影，获取所述轨迹点对应的投影位置；

根据各待处理轨迹图像对应的投影位置，获取所述待处理轨迹图像对应的初始对齐位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理轨迹图像进行内容解析处理，获取所述待处理轨迹图像中参照图对应的目标检测结果、语义分割结果以及景深估计结果包括：

通过目标检测技术，获取所述待处理轨迹图像中参照物对应的目标检测结果；

通过语义分割技术，确定所述待处理轨迹图像中的相对距离干扰区域，基于确定的相对距离干扰区域，获取所述待处理轨迹图像对应的语义分割结果；

通过小孔成像原理获取所述待处理轨迹图像对应的绝对深度图，通过所述绝对深度图，获取所述待处理轨迹图像对应的景深估计结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始对齐位置信息、目标检测结果、语义分割结果以及景深估计结果，确定所述待处理轨迹图像中相邻图像对之间的相对距离包括：

基于所述初始对齐位置信息获取所述待处理轨迹图像中相邻图像；

根据所述语义分割结果识别所述相邻图像中的深度估计区域，获取所述深度估计区域内的景深估计结果；

根据所述目标检测结果识别所述深度估计区域中的目标检测框以及所述目标检测框对应的目标类型；

根据所述目标检测框、目标检测框对应的目标类型以及所述深度估计区域内的景深估计结果，获取所述相邻图像对之间的相对距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始对齐位置信息获取所述待处理轨迹图像中相邻图像包括：

获取待处理轨迹图像对应的方位角信息；

根据所述初始对齐位置信息以及所述方位角信息确定所述待处理轨迹图像中相邻图像。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标检测框、目标检测框对应的目标类型以及所述深度估计区域内的景深估计结果，获取所述相邻图像对之间的相对距离包括：

根据所述深度估计区域内的所述目标检测框，确定所述深度估计区域中的背景区域以及检测框区域；

基于所述相邻图像对之间的所述背景区域对应的景深估计结果的差值，获取背景距离差；

基于所述相邻图像对之间的所述检测框区域对应的景深估计结果的差值以及目标检测框对应的目标类型，获取检测框距离差；

根据所述背景距离差以及所述检测框距离差，获取所述相邻图像对之间的相对距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻图像对之间的相对距离确定所述待处理轨迹图像中轨迹之间的偏移量，根据所述偏移量对所述待处理轨迹图像进行对齐处理包括：

根据所述相邻图像对之间的相对距离，通过动态时间规整构建所述待处理轨迹图像中两条轨迹对应的矩阵网格；

通过动态规划算法求解所述矩阵网格对应的最短路径，将所述最短路径只作为所述两条轨迹之间的偏移量；

根据所述最短路径对所述处理轨迹图像中两条轨迹进行对齐处理。