[发明专利]一种板材上料自适应控制方法

说明书

本发明公开了一种板材上料自适应控制方法，其板材上料采用吸盘通过负压吸附的形式进行板材取料；其控制系统包括激光测距传感器、负压传感器、PLC控制器，以及带动吸盘升降和水平转运的运动执行机构；激光测距传感器用于实时检测吸盘与板材之间的距离，获得距离检测信号；负压传感器用于实时监测吸盘负压，获得负压检测信号；PLC控制器根据距离检测信号和负压检测信号控制运动执行机构执行相应的动作，实现板材上料的自适应控制。本发明以自适应的方式解决了因板材结构件厚度不固定、上料工位托盘无法自动升降的板材上料问题，能够广泛应用于生产实际，提高生产效率、降低生产成本。

技术领域

本发明涉及自动控制系统的控制方法，更具体地说是一种板材上料控制方法，能够广泛地应用于机械加工行业，实现平板的上料的自动控制。

背景技术

在数控、冲压等加工生产过程中，机床上下料工作重复性很高，其虽然简单，但由于繁复乏味而使得很多操作工人不再愿意从事这类工作。因此，实现工件上下料的自动控制技术越来越得到关注，相关技术的应用也越来越广。

数控机床、工业机器人机械手以及各类机电一体化设备的配合应用更加速了数控加工领域的发展。为提高上下料的稳定性，可以将自动化解决方案导入机床上下料的设备中，利用工业机器人搭配多款自动化产品形成专业的机床上下料方案，以便精确完成上下料与残屑清理，提高生产的自动化程度、提高作业灵活度和效率，但是，相关技术和设备成本高，无法得到普遍应用。同时，在不同的应用场合中，由于堆叠产品高度不同、厚度不同，传统的固定模式的上下料机构并不能满足其上下料的实际需求。现代工业应用中小批量、多品种的要求比较越来越多，因此，迫切需要一种简易、经济，针对不同厚度和不同高度产品具有较强的自适应能力的上料机构控制系统。

发明内容

本发明是为避免上述现有技术所存在的不足，提供一种板材上料自适应控制方法，以其简易和经济的形式，针对不同厚度和不同高度产品较强的自适应能力满足上料自动控制的需求。

本发明为实现发明目的采用如下技术方案：

本发明板材上料自适应方法，其特征是：

所述板材上料是采用吸盘通过负压吸附的形式进行板材取料和转运；

设置自适应控制系统包括：激光测距传感器、负压传感器、PLC控制器，以及带动吸盘升降和水平转运的运动执行机构；

所述激光测距传感器用于实时检测吸盘距板材上表面的高度值，获得高度检测信号；

所述负压传感器用于实时监测吸盘负压，获得负压检测信号；

所述PLC控制器根据所述高度检测信号和负压检测信号控制运动执行机构执行相应的动作，实现板材上料的自适应控制。

本发明板材上料自适应控制方法，其特征是：

所述运动执行机构由伺服电机进行驱动。

本发明板材上料自适应控制方法，其特征是：

设定三个高度值，分别是初始高度H2、第一高度H和第二高度H1，并且：H2＞H＞H1；

设定两个下降阶段，分别是以第一速度V1控制吸盘下降的第一下降阶段和以第二速度V2控制吸盘下降的第二下降阶段，并且：V1＞V2；

所述初始高度H2是指：在运动执行机构开始下降之间，吸盘距板材上表面的高度；

所述第一高度H是指：在由运动执行机构带动吸盘下降的过程中，当吸盘下降到吸盘距板材上表面的高度为第一高度H时，启动吸盘开始负压工作；

所述第二高度H1是指：在由运动执行机构带动吸盘下降的过程中，当吸盘下降到吸盘距板材上表面的高度为第二高度H1时，停止运动执行机构带动吸盘继续下降的动作；