[发明专利]一种板材上料自适应控制方法

权利要求书

1.一种板材上料自适应控制方法，其特征是：

所述板材上料是采用吸盘通过负压吸附的形式进行板材取料和转运；

设置自适应控制系统包括：激光测距传感器、负压传感器、PLC控制器，以及带动吸盘升降和水平转运的运动执行机构；

所述激光测距传感器用于实时检测吸盘距板材上表面的高度值，获得高度检测信号；

所述负压传感器用于实时监测吸盘负压，获得负压检测信号；

所述PLC控制器根据所述高度检测信号和负压检测信号控制运动执行机构执行相应的动作，实现板材上料的自适应控制。

2.根据权利要求1所述的板材上料自适应控制方法，其特征是：

所述运动执行机构由伺服电机进行驱动。

3.根据权利要求1所述的板材上料自适应控制方法，其特征是：

设定三个高度值，分别是初始高度H2、第一高度H和第二高度H1，并且：H2＞H＞H1；

设定两个下降阶段，分别是以第一速度V1控制吸盘下降的第一下降阶段和以第二速度V2控制吸盘下降的第二下降阶段，并且：V1＞V2；

所述初始高度H2是指：在运动执行机构开始下降之间，吸盘距板材上表面的高度；

所述第一高度H是指：在由运动执行机构带动吸盘下降的过程中，当吸盘下降到吸盘距板材上表面的高度为第一高度H时，启动吸盘开始负压工作；

所述第二高度H1是指：在由运动执行机构带动吸盘下降的过程中，当吸盘下降到吸盘距板材上表面的高度为第二高度H1时，停止运动执行机构带动吸盘继续下降的动作；

所述第一速度V1是指：在由运动执行机构带动吸盘下降的过程中，当吸盘处在初始高度H2和第一高度H之间时，运动执行机构以第一速度V1带动吸盘下降，为第一下降阶段；

所述第二速度V2是指：在由运动执行机构带动吸盘下降的过程中，当吸盘处在第一高度H和第二高度H1的阶段中，运动执行机构以第二速度V2带动吸盘下降，为第二下降阶段。

4.根据权利要求3所述的板材上料自适应控制方法，其特征是：

根据设定的三个高度值和两个下降阶段按如下步骤进行控制：

步骤1、将安装在运动执行机构下端的吸盘设置在初始高度H2上，由所述运动执行机构带动吸盘沿桁架横梁横移到上料工位上方；

步骤2、进入第一下降阶段，由PLC控制器控制运动执行机构带动吸盘按第一速度V1下降，直至由激光测距传感器检测获得吸盘距板材上表面的高度为第一高度H，完成第一下降阶段；

步骤3、进入第二下降阶段，由PLC控制器控制运动执行机构带动吸盘按第二速度V2继续下降，直至由激光测距传感器检测获得吸盘距板材上表面的高度为第二高度H1，由PLC控制器控制运动执行机构停止下行，完成第二下降阶段；

步骤4、由负压传感器检测获得负压检测信号不低于设定压力值时，判断吸盘取料成功，随及由PLC控制器控制运动执行机构带动吸盘连同板材上升，并通过水平转运到达后续指定工位，实现板材上料；

步骤5、返回步骤1执行下一板材上料的自适应控制，上料工位上的板材托盘无需升高。