[发明专利]用于在泊入过程中调节速度的方法、设备和计算机程序产品

说明书

本发明涉及一种用于调节在车辆(1)的泊入过程中的速度(v)的方法，其中，感测所述车辆(1)与定义所述泊入过程的轨迹(T)的终点的距离(s_dist)，其中，所述车辆(1)在所述轨迹(T)的终点上静止，其中，感测所述车辆(1)的实际速度(v_ist)，其中，在控制装置(15)中处理所述距离(s_dist)和所述实际速度(v_ist)，并且其中，沿着所述轨迹(T)预给定所述车辆(1)的应有速度(v_soll)，其中，所述控制装置(15)操控所述车辆(1)的驱动装置(21)和/或制动装置(22)，用以至少间接地遵循所述应有速度(v_soll)。本发明还涉及一种计算机程序产品、一种控制装置和一种用于电动车辆的驱动系。

技术领域

本发明涉及一种用于在车辆的泊入过程、尤其是自主的泊入过程中调节速度的方法。此外，本发明涉及一种用于执行本发明方法的设备以及一种计算机程序产品。

背景技术

DE 103 43 174 A1在车辆的自动化泊入过程的背景下公开了，沿着轨迹以与速度有关的方式执行泊入过程，即将速度用作泊入过程期间的额定预先规定值并且将速度降低直至零，直到车辆在轨迹的终点上静止为止。在此，所公开的方法用于如下泊入过程：在所述泊入过程中，驾驶员仍然通过操纵加速踏板或者说制动踏板来控制泊入过程。换言之，这表示，虽然所公开的方法预给定速度值，然而司机通过操纵加速踏板或者说制动踏板来主动地影响这个速度值。尤其是，所提到的文献未公开完全自主的泊车过程，在所述完全自主的泊车过程中，该泊车过程完全自主地、即无驾驶员地进行。

发明内容

本发明的用于在车辆的泊入过程中调节速度的方法提出，完全自主地、即无驾驶员地执行泊入过程。因此，该方法例如能够实现所谓的全自动化“代客泊车”，在这种全自动化“代客泊车”的情况下，驾驶员通过其移动电话和相应的与车辆处于作用连接中的应用程序(App)来控制泊入过程，即驾驶员不在车辆中。尤其是与电动汽车相关联地，本发明的方法此外还能够实现，在电动车辆中以特别有利的方式将再生制动过程用于灵敏的位置调节。

因此，在上述阐述内容的背景下，本发明方法提出，感测车辆与限定泊入过程的轨迹的终点的距离，其中，车辆在轨迹的终点处停止，其中，感测车辆的实际速度，其中，在控制装置中处理距离和实际速度，其中，沿着轨迹预给定车辆的应有速度，其中，控制装置操控车辆的驱动装置和/或制动装置，用以至少间接地遵守应有速度，并且其中，对驱动装置和/或制动装置的操控独立于驾驶员地、即完全自主地通过控制装置的输出接口进行。

虽然未进一步详细地阐述，但是在驾驶员在车辆中的情况下当然交给该驾驶员来决定，他是在泊入过程期间通过尤其对制动装置进行干预而使速度或车辆进入静止状态，还是降低该车辆的泊入速度。然而，典型地，对加速踏板的操纵在泊入过程期间不导致实际速度的提高。

在优选实施方式中列举本发明的用于在车辆的泊入过程中调节速度的方法的有利的扩展方案。

对于在车辆的泊入过程中调节速度而言重要的是，感测车辆的准确的实际速度，因为该调节根据实际速度和实际速度与应有速度之间的可能存在的偏差来进行。在这个背景下，本发明的方法的一种特别优选的构型提出，通过求取车辆的车轴的未与转向装置耦合的车轮上的车轮速度来感测车辆的实际速度，其中，求取平均车轮速度，将平均车轮速度与来自于车辆的另外的数据源的参考速度进行比较，将参考速度和平均车轮速度中的最小值用作实际速度用于进行调节。

求取未与转向装置耦合的车轴上的车轮速度的优点在于，在求取与转向装置耦合的车轴上的车轮速度时，转向回转影响车轮的车轮速度并因此需要考虑转向角。另外要提到的是，来自于车辆的另外的装置或数据源的参考速度能够例如从加速度传感器或者类似的传感器、驾驶员辅助装置或者类似的装置中获得。