[发明专利]用于在泊入过程中调节速度的方法、设备和计算机程序产品

权利要求书

1.用于在车辆(1)的泊入过程中调节速度(v)的方法，其中，感测所述车辆(1)与对所述泊入过程进行限定的轨迹(T)的终点的距离(s_dist)，其中，所述车辆(1)在所述轨迹(T)的终点处停止，其中，感测所述车辆(1)的实际速度(v_ist)，其中，在控制装置(15)中处理所述距离(s_dist)和所述实际速度(v_ist)，其中，沿着所述轨迹(T)预给定所述车辆(1)的应有速度(v_soll)，其中，所述控制装置(15)操控所述车辆(1)的驱动装置(21)和/或制动装置(22)，用以至少间接地遵守所述应有速度(v_soll)，并且其中，对所述驱动装置(21)和/或所述制动装置(22)的操控独立于驾驶员地、即完全自主地通过所述控制装置(15)的输出接口(50、51)进行。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

通过求取所述车辆(1)的车轴的未与转向装置耦合的车轮上的车轮速度(v_l、v_r)来感测所述车辆(1)的实际速度(v_ist)，其中，求取平均车轮速度(v_whl)，将所述平均车轮速度(v_whl)与来自于所述车辆(1)的另一数据源(25)的参考速度(v_ref)进行比较，并且，将所述参考速度(v_ref)和所述平均车轮速度(v_whl)中的最小值用作实际速度(v_ist)用于进行所述调节。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

为了确定在所述制动装置(22)的车轮上的制动力矩(M_Brake)和/或在车轮上的制动力(F_Brake)，在方框(108)中首先求取用于制动力矩的调节参量(MP)，其中，所述调节参量(MP)考虑所述实际速度(v_ist)与在与所述轨迹(T)的终点的对应距离(s_dist)处为所述轨迹(T)预给定的应有速度(v_soll)之间的速度偏差(d_vx)，并且其中，附加地借助方框(109)的、对所述调节参量的PI调节由所述距离(s_dist)和所述速度偏差(d_vx)的大小影响所述调节参量(MP)。

4.根据权利要求3所述的方法，

其特征在于，

附加地借助滤波器(112)影响所述调节参量(MP)的大小，所述滤波器预给定所述制动力矩的最大变化速度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，

其特征在于，

在操控所述车辆(1)的驱动装置(21)和/或制动装置(22)时，附加地考虑现有的下坡或者上坡和/或车轮与车道之间的不同摩擦比和/或提高驱动力矩的障碍物，例如路缘石。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，

其特征在于，

在即将到达所述轨迹(T)的终点之前，通过生成附加的、与下坡和距离有关的制动力矩(M_Stop)来提高所述制动力矩(M_Brake)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，

其特征在于，

所述驱动装置(21)和/或所述制动装置(22)至少间接地与用于驱动所述车辆(1)的至少一个电动马达耦合，并且，对在所述车辆(1)减速时通过所述电动马达释放的能量进行再生，并且其中，进行再生直到所述车辆(1)的静止状态为止。

8.计算机程序产品、尤其是数据程序或者数据载体，所述计算机程序产品构造为用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法的至少一个步骤。