[发明专利]用于改善本车辆的后方交通的方法和设备

说明书

本发明涉及车辆自动引导领域。本发明提供一种用于改善本车辆的后方交通的方法，该方法包括以下步骤：S1：识别在本车辆后方行驶的第一车辆的超车意图；S2：在识别到该超车意图的情况下，获取本车辆周围的道路形态；以及，S3：基于所述道路形态控制本车辆在保持当前车道行驶的情况下响应于第一车辆执行避让操作。本发明还提供一种用于改善本车辆的后方交通的设备。本发明通过对后方车辆驾驶意图的感知并采取相应避让行为，提高了自动驾驶车辆的智能化水平。此外，在规划避让路线时使车辆保持在当前车道上，由此在给后方交通让出超车空间的同时确保车辆不脱离其原始轨迹，以较少横向位置变化量实现道路交通的有序运行。

技术领域

本发明涉及一种用于改善本车辆的后方交通的方法，本发明还涉及一种用于改善本车辆的后方交通的设备。

背景技术

在一些国家或地区经常存在如下单车道路段，该路段的车道足够宽，以使两个车辆基本上能够并排行驶或者甚至允许超车行为。然而，由于在这种单车道内部缺少车道线对驾驶轨迹的约束，因此当后方车辆期望超过前方车辆时只能借助于该车道的一部分尽量从侧方超过。如果前车没有及时探测到后方的超车意图并进行适当躲避，则会阻碍后方车辆的超车过程并同时伴随风险，这不利于交通的顺畅运行。

为此，现有技术中提出一种控制自主车辆的方法，在该方法中，基于后方物体与车辆之间的距离和相对速度判断是否存在碰撞风险，一旦探测到来自后方的威胁，则控制车辆进行横向移动，以便为避免碰撞创造最大可用空间。

还已知一种基于图像技术的超车避让提醒方法，其中，借助车载摄像装置采集车辆后方道路图像信息并基于该图像信息判断是否有超车行为，当发现存在超车行为时向用户发出提醒。

然而，目前已知的上述解决方案仍存在诸多不足，特别是，现有技术中仅提出以减小后方追尾风险为前提规划避障路线，但缺少对后方超车意图的主动关注和识别。此外，目前在对车辆进行横向引导时并未将车道保持考虑在内，这可能会增加车辆侧方刮蹭的危险性而且也会干扰相邻车道交通。

在这种背景下，期待提供一种改进的控制自动驾驶车辆的方案，旨在以更高安全性应对后方交通的超车行为做出响应。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于改善本车辆的后方交通的方法和一种用于改善本车辆的后方交通的设备，以至少解决现有技术中的部分问题。

根据本发明的第一方面，提出一种用于改善本车辆的后方交通的方法，该方法包括以下步骤：

S1：识别在本车辆后方行驶的第一车辆的超车意图；

S2：在识别到所述超车意图的情况下，获取本车辆周围的道路形态；以及

S3：基于所述道路形态控制本车辆在保持当前车道行驶的情况下响应于第一车辆执行避让操作。

本发明尤其包括以下技术构思：在此通过对后方车辆驾驶意图的感知并采取相应避让行为，提高了自动驾驶车辆的智能化水平。此外，在规划替代驾驶路线时使车辆保持在当前车道上，由此在给后方交通让出超车空间的同时确保车辆不脱离其原始轨迹，以较少的横向位置变化量实现了整体道路交通的有序运行。

可选地，在所述步骤S1中在检测到第一车辆的以下驾驶行为时识别到超车意图：

第一车辆的转向指示灯开启；

第一车辆以预设速度接近本车辆；

第一车辆以预设间距跟随本车辆；和/或

第一车辆鸣笛和/或第一车辆的前车灯闪烁。

在此，尤其实现以下技术优点：一般地，具有潜在超车行为的车辆均具有上述共性特征，通过重点考虑上述方面，能够简化识别过程并提高驾驶意图判定的准确性。

可选地，在所述步骤S2中获取本车辆周围的道路形态包括：