[发明专利]用于改善本车辆的后方交通的方法和设备

权利要求书

1.一种用于改善本车辆(400)的后方交通的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：识别在本车辆(400)后方行驶的第一车辆(401)的超车意图；

S2：在识别到所述超车意图的情况下，获取本车辆(400)周围的道路形态；以及

S3：基于所述道路形态控制本车辆(400)在保持当前车道行驶的情况下响应于所述第一车辆(401)执行避让操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤S1中在检测到第一车辆(401)的以下驾驶行为时识别到超车意图：

第一车辆(401)的转向指示灯开启；

第一车辆(401)以预设速度接近本车辆(400)；

第一车辆(401)以预设间距跟随本车辆(400)；和/或

第一车辆(401)鸣笛和/或第一车辆(401)的前车灯闪烁。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述步骤S2中获取本车辆(400)周围的道路形态包括：

获取本车辆(400)的当前车道的宽度；

获取本车辆(400)在当前车道中的横向位置；

获取本车辆(400)相对于当前车道的车道边界(451，452)的距离；

获取本车辆(400)的当前车道的车道边界(451，452)类型；和/或

获取本车辆(400)的当前车道的相邻车道存在性。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，在所述步骤S2中附加地获取与所述道路形态相关的至少一个第二车辆(402)的状态数据，在所述步骤S3中附加地基于所述第二车辆(402)的状态数据控制本车辆(400)的避让操作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3包括：控制本车辆(400)在不穿越当前车道的车道边界(451，452)的情况下、尤其保持与所述车道边界(451，452)的最小安全距离的情况下朝着确定的避让方向(431)执行横向偏移。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述步骤S3还包括：

获取第一车辆(401)与本车辆(400)在横向上的相对位置关系，根据所述相对位置关系选择本车辆(400)的避让方向(431)，其中，将使本车辆(400)在横向上远离第一车辆(401)的偏移方向确定为所述避让方向(431)；和/或

获取第一车辆(401)的超车意图侧，将所述超车意图侧的相反侧对应的方向确定为所述避让方向(431)。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，根据本车辆(400)的当前车道的车道边界线的类型来确定所述最小安全距离，其中，与车道边界线为虚线的情况相比，在车道边界线为实线的情况下所述最小安全距离被确定得更大。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据本车辆(400)的当前车道的相邻车道中的第二车辆(402)的状态来确定所述最小安全距离，其中，与不存在第二车辆(402)的情况下相比，在存在所述第二车辆(402)时所述最小安全距离被确定得更大。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：

在本车辆(400)完成所述避让操作之后，检查在第一车辆(401)后方是否存在跟随超车的第三车辆；以及

在不存在所述第三车辆的情况下，控制本车辆(400)回到在执行避让操作之前在当前车道中的横向位置处行驶和/或回到当前车道的中心行驶。

10.一种用于改善本车辆(400)的后方交通的设备(1)，所述设备(1)用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法，所述设备(1)包括：

识别模块(10)，其被配置为能够识别在本车辆(400)后方行驶的第一车辆(401)的超车意图；

获取模块(20)，其被配置为能够在识别到所述超车意图的情况下，获取本车辆(400)周围的道路形态；以及

控制模块(30)，其被配置为能够基于所述道路形态控制本车辆(400)在保持当前车道行驶的情况下响应于第一车辆(401)执行避让操作。