[发明专利]一种喷涂机器人用七轴机构

说明书

本发明公开了一种喷涂机器人用七轴机构，包括：六轴机器人、喷涂装置、转接座、底座、RV减速机和驱动电机，所述六轴机器人的一端与所述喷涂装置连接，所述六轴机器人的另一端与所述转接座连接，所述RV减速机安装于所述底座上，所述RV减速机的输出端与所述转接座连接，所述驱动电机安装于所述底座内，所述驱动电机与所述RV减速机的输入端传动连接。通过对本发明的应用，提供了一种适用于喷涂机器人的七轴式机构，实现了机器人的七轴联动，在保证机器人的灵活度的基础上，进一步增强了底座处的负载能力，且减小了占用空间，整体结构相对紧凑；同时，对机器人上的线缆等进行了合理布置，保证了机器人在运动过程中的线缆安全。

技术领域

本发明涉及喷涂机器人技术领域，尤其涉及一种喷涂机器人用七轴机构。

背景技术

随着对喷涂工作质量要求的不断提高，越来越多的行业开始采用喷涂机器人实现自动化喷涂工作，最为常见的就是配备有喷涂装置的六轴机器人，通过对六轴机器人的控制来满足喷涂装置对不同喷涂位置的姿态需求。然而，对于现有的六轴喷涂机器人而言，为了使其灵活度进行进一步的提升，往往会在六轴机器人的端部安装有第七轴机构，但是现有的第七轴机构在与六轴机器人进行安装后，其承载能力往往较差，尤其是对于质量较大的机器人而言，第七轴的旋转轴部位很难承受重力产生的力矩；另外，现有的六轴机器人在安装第七轴机构后整体的布线也不合理，一方面会导致机器人的运动受限，另一方面还会造成对线缆的损伤。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种喷涂机器人用七轴机构，包括：六轴机器人、喷涂装置、转接座、底座、RV减速机和驱动电机，所述六轴机器人的一端与所述喷涂装置连接，所述六轴机器人的另一端与所述转接座连接，所述RV减速机安装于所述底座上，所述RV减速机的输出端与所述转接座连接，所述驱动电机安装于所述底座内，所述驱动电机与所述RV减速机的输入端传动连接。

在另一个优选的实施例中，所述转接座具有一第一安装面和一第二安装面，所述第一安装面与所述第二安装面垂直设置，所述六轴机器人的另一端安装于所述第一安装面上，所述RV减速机的输出端安装于所述第二安装面上，所述第一安装面与所述第二安装面垂直设置。

在另一个优选的实施例中，所述第二安装面的中部内凹形成有一凹槽，所述RV减速机的输出端伸入所述凹槽设置。

在另一个优选的实施例中，还包括：油管和线箍结构，所述油管结构的一端与所述喷涂装置连接，所述油管的另一端安装于所述线箍结构上，所述线箍结构安装于所述底座上。

在另一个优选的实施例中，还包括：固定件和电机电缆，所述固定件安装于所述底座上，所述电机电缆的一端穿过所述固定件和所述底座并与驱动电机连接。

在另一个优选的实施例中，还包括：机器人线缆和走线管，所述六轴机器人具有一安装部，所述安装部固定安装于所述第一安装面上，所述机器人线缆的一端连接于所述六轴机器人的一端，所述机器人线缆的一端设置于所述安装部内，所述机器人线缆套设于所述走线管内。

在另一个优选的实施例中，还包括：套管轴，所述RV减速机上贯穿地设置有一连接通道，所述连接通道的一端设置于所述底座内，所述连接通道的另一端穿过所述连接通道设置，所述套管轴的一端安装于所述连接通道内，所述套管轴的另一端穿过所述底座远离所述RV减速机的一端设置，所述走线管的一端与所述安装部连接，所述走线管的另一端依次穿过所述第一安装面、所述第二安装面和所述套管轴设置。

在另一个优选的实施例中，所述安装部靠近所述底座的一侧开设有一通口，所述走线管的一端与所述通口连接，所述走线管的另一端向外延伸设置。