[发明专利]港口自动驾驶高精度地图的生成与精度评价方法及装置

说明书

本申请提供一种港口自动驾驶高精度地图的生成与精度评价方法及装置，方法包括：获取无人机在港口上方拍摄的照片；将照片转化为实景三维模型；基于人工实测的港口尺寸数据在实景三维模型中赋予真值；基于人工驾驶车辆在港口中的实际驾驶情况在赋予真值后的实景三维模型中添加道路标识；将添加道路标识后的实景三维模型进行格式转换，得到港口自动驾驶高精度地图；并利用实景三维模型对点云地图、矢量地图精度进行定性评价，使用RTK检查点对点云地图、矢量地图精度进行定量评价，最后通过矢量地图室内模拟测试和实车测试进行问题反馈与修订。能够高质量、低成本的生成港口自动驾驶高精度地图，能够分别对点云地图以及矢量地图进行精度评价与修订。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种港口自动驾驶高精度地图的生成与精度评价方法、装置、设备及介质。

背景技术

在自动驾驶过程中，高精度地图必不可少。自动驾驶高精度地图目前主要包括：矢量地图、点云地图等。通过自动驾驶高精度地图，能够为自动驾驶车辆提供先验信息，进而能够使得自动驾驶车辆实现路径规划、高精度定位、控制信息存储等功能。

目前，自动驾驶点云地图主要依靠配备有激光雷达（Laser Radar，LiDAR）、全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）、惯性测量单元（InertialMeasurement Unit，IMU）、轮速计等车载传感器的地图采集车在现场进行采集，而后依托同步定位与建图（Simultaneous Localization And Mapping，SLAM）技术生成。进而可以将自动驾驶点云地图转化为自动驾驶矢量地图。而自动驾驶矢量地图，即传统的导航电子地图，能够为自动驾驶车辆提供车道线、道路地面标志、护栏、标牌、路灯杆等道路及其附近相关设施的空间位置信息，以及道路限速、类型、方向、航向、曲率、转向、虚实、车道数变化情况等丰富的道路属性信息。

然而，在港口这样的特殊场景下，地图采集车需要从场地密布的高大重型机械设备下方穿过。而GNSS差分信号由于重型机械设备的遮挡，受到多路径效应的影响严重。并且，港口自动驾驶高精度点云地图的构建需要依赖于地面接收的GNSS差分信号。这样，就会降低港口自动驾驶高精度地图生成的精准性，进而降低港口自动驾驶高精度地图的精准度。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种港口自动驾驶高精度地图的生成与精度评价方法、装置、设备及介质，能够提高港口自动驾驶高精度地图生成的精准性，进而提高港口自动驾驶高精度地图的精准度。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请第一方面提供一种港口自动驾驶高精度地图的生成与精度评价方法，所述方法包括：获取无人机在港口上方拍摄的照片；

将所述照片转化为实景三维模型；

基于人工实测的港口尺寸数据在所述实景三维模型中赋予真值；

基于人工驾驶车辆在港口中的实际驾驶情况在赋予真值后的实景三维模型中添加道路标识；

将添加道路标识后的实景三维模型进行格式转换，得到港口自动驾驶高精度地图；

将地图采集车采集的点云地图与添加道路标识后的实景三维模型叠加，并根据叠加后的重合结果确定所述点云地图的精度；

将格式转换后的矢量地图导入模拟测试系统，并根据室内模拟测试以及自动驾驶实车测试的测试结果确定修订所述矢量地图。

本申请第二方面提供一种港口自动驾驶高精度地图的生成与精度评价装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取无人机在港口上方拍摄的照片；

第一转换模块，用于将所述照片转化为实景三维模型；