[发明专利]港口自动驾驶高精度地图的生成与精度评价方法及装置

权利要求书

1.一种港口自动驾驶高精度地图的生成与精度评价方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人机在港口上方拍摄的照片；

将所述照片转化为实景三维模型；

基于人工实测的港口尺寸数据在所述实景三维模型中赋予真值；

基于人工驾驶车辆在港口中的实际驾驶情况在赋予真值后的实景三维模型中添加道路标识；

将添加道路标识后的实景三维模型进行格式转换，得到港口自动驾驶高精度地图；

将地图采集车采集的点云地图与添加道路标识后的实景三维模型叠加，并根据叠加后的重合结果确定所述点云地图的精度；

将港口自动驾驶高精度地图对应的矢量地图导入模拟测试系统，并根据室内模拟测试以及自动驾驶实车测试的测试结果修订所述矢量地图；

其中，所述基于人工实测的港口尺寸数据在所述实景三维模型中赋予真值，包括：

通过分析实景三维软件对所述实景三维模型进行处理，得到质量报告；

判断所述质量报告中反馈影像相对位置精度中误差、绝对位置精度中误差是否小于10cm；

若是，则根据所述质量报告和实时差分定位检查点的实际测量数据在所述实景三维模型中赋予真值；

若否，则调整无人机的航测作业模式、航高、旁向重叠度、航向重叠度、飞行航线，重新控制无人机在港口上方拍摄照片，直到中误差小于10cm为止；

其中，所述判断所述质量报告中反馈影像相对位置精度中误差、绝对位置精度中误差是否小于10cm，包括：

通过X方向中误差、Y方向中误差、平面中误差是否满足10cm限差，判断所述质量报告中反馈影像相对位置精度中误差、绝对位置精度中误差是否小于10cm；

其中，所述X方向中误差、Y方向中误差、平面中误差计算公式如下：

其中，RMSE为中误差，X_oi、Y_oi为实景三维模型同名点图上坐标，单位为m，X_RTKi、Y_RTKi为实测值，单位为m，n为检查点个数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取无人机在港口上方拍摄的照片之前，所述方法还包括：

获取港口面积；

根据所述港口面积确定无人机航测作业量；

根据所述无人机航测作业量从多个无人机中选择目标无人机；

根据所述目标无人机的电量、遥控器电量、网络实时差分定位精度、第四代移动通信网络信号状况设定所述目标无人机的航测范围、航高、航向重叠率、旁向重叠率、返航点；

基于所述目标无人机的航测参数、返航点控制所述目标无人机在港口上方拍摄照片。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述照片转化为实景三维模型，包括：

通过空中三角测量、三维重建的方式将所述照片转化为实景三维模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于人工驾驶车辆在港口中的实际驾驶情况在赋予真值后的实景三维模型中添加道路标识，包括：

基于人工驾驶车辆在港口中的驾驶轨迹，经过轨迹点转线、偏移、平行复制、平滑、捕捉处理，在赋予真值后的实景三维模型中添加虚拟车道；

基于人工驾驶车辆在港口中的目视情况在赋予真值后的实景三维模型中添加车道线、道路地面标志、护栏、标牌、路灯杆、红绿灯杆、车道编码、限速、类型、方向、航向、曲率、转向、虚实、车道数变化情况。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将添加道路标识后的实景三维模型进行格式转换之前，所述方法还包括：

采用地图质检工具，判断添加道路标识后的实景三维模型中的道路标识是否正确、是否存在重叠线和悬挂线，所述地图质检工具中存储有港口的设计信息；

若是，则执行将添加道路标识后的实景三维模型进行格式转换的步骤；

若否，则在赋予真值后的实景三维模型中修改道路标识，直到所述地图质检工具判断出添加道路标识后的实景三维模型中的道路标识全部正确为止。