[发明专利]车道变换方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道变换方法，其特征在于，包括：

检测目标车道对应的车辆行驶数据；

根据所述目标车道对应的车辆行驶数据，检测当前车辆的车道变换类型；

在确定所述车道变换类型为协商汇入类型的情况下，获取目标车道后车的协商汇入响应信息，并控制所述当前车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道对应的车辆行驶数据，包括下述至少一项：同车道前车的第一行驶数据、目标车道前车的第二行驶数据和目标车道后车的第三行驶数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述当前车辆与所述同车道前车之间的同道前车禁区距离与同道前车实时距离进行比较，得到第一比较结果；

对所述当前车辆与所述目标车道前车之间的不同前车禁区距离与不同前车实时距离进行比较，得到第二比较结果；

对所述当前车辆与所述目标车道后车之间的不同后车禁区距离与不同后车实时距离进行比较，得到第三比较结果；

根据不同后车禁区距离和所述当前车辆与所述目标车道后车之间的协商距离，计算所述当前车辆与所述目标车道后车之间的不同后车协商距离；

对所述不同后车协商距离与所述不同后车实时距离进行比较，得到第四比较结果；

根据所述第一比较结果、所述第二比较结果、所述第三比较结果和所述第四比较结果，检测所述目标车道的行驶数据是否满足协商汇入条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车道后车的协商汇入响应信息，包括：

在所述目标车道后车的类型与所述当前车辆的类型相同的情况下，根据所述当前车辆与所述目标车道后车之间的通信连接，确定所述目标车道后车的协商汇入响应信息；

在所述目标车道后车的类型与所述当前车辆的类型不同的情况下，向所述目标车道后车发送协商汇入请求，并根据检测到的所述目标车道后车的反馈结果，确定所述目标车道后车的协商汇入响应信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车道的行驶数据，检测当前车辆的车道变换类型，包括：

在根据所述目标车道的行驶数据，确定满足直接汇入条件的情况下，确定所述车道变换类型为直接汇入类型；

在根据所述目标车道的行驶数据，确定不满足直接汇入条件，且满足协商汇入条件的情况下，确定所述车道变换类型为协商汇入类型；

在根据所述目标车道的行驶数据，确定不满足协商汇入条件的情况下，确定所述车道变换类型为无法汇入类型。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定所述车道变换类型为直接汇入类型的情况下，控制所述当前车辆移动到所述目标车道行驶；

在确定所述车道变换类型为无法汇入类型的情况下，控制所述当前车辆沿着当前车道继续行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车道后车的协商汇入响应信息，并控制所述当前车辆行驶，包括：

在确定所述协商汇入响应信息为拒绝汇入信息的情况下，确定所述车道变换类型为无法汇入类型，并控制所述当前车辆沿着当前车道继续行驶；

在确定所述协商汇入响应信息为同意汇入信息的情况下，控制所述当前车辆移动到所述目标车道行驶。

8.一种车道变换装置，其特征在于，包括：

车辆行驶数据获取模块，用于检测目标车道对应的车辆行驶数据；

车道变换类型模块，用于根据所述目标车道的行驶数据，检测当前车辆的车道变换类型；

车辆行驶控制模块，用于在确定所述车道变换类型为协商汇入类型的情况下，获取目标车道后车的协商汇入响应信息，并控制所述当前车辆行驶。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的车道变换方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车道变换方法。