[发明专利]车辆行驶控制方法及装置

说明书

本申请涉及一种车辆行驶控制方法。该方法包括：获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；当车辆进入第一警报线时，根据所述目标对象的位置信息和速度信息判断所述目标对象与所述车辆是否存在碰撞风险，所述第一警报线位于车辆所在的车道内，与所述车道的车道线相距第一预设距离；若存在碰撞风险，则根据所述目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩对所述车辆的行驶轨迹进行纠正。本申请提供的方案，能够避免车辆在车道偏离纠正过程中发生碰撞。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆行驶控制方法及装置。

背景技术

车道保持辅助系统属于智能驾驶辅助系统中的一种，它可以在车道偏离预警系统(Lane departure warning system，LDWS)的基础上对转向系统进行控制辅助车辆保持在本车道内行驶。

车辆行驶时系统会借助一个摄像头识别行驶车道的标识线，如果车辆接近标识线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动，或者是声音来提请驾驶员注意，并轻微转动方向盘修正行驶方向，使车辆处于正确的车道上。

上述方案中，系统在对车辆进行车道偏离纠正时并不会考虑其周围环境，这可能会使得车辆在纠正过程中发生碰撞。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆行驶控制方法及装置，能够避免车辆在车道偏离纠正过程中发生碰撞。

本申请第一方面提供一种车辆行驶控制方法，包括：

获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；

当车辆进入第一警报线时，根据所述目标对象的位置信息和速度信息判断所述目标对象与所述车辆是否存在碰撞风险，所述第一警报线位于车辆所在的车道内，与所述车道的车道线相距第一预设距离；

若存在碰撞风险，则根据所述目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；

采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩对所述车辆的行驶轨迹进行纠正。

本申请第二方面提供一种行驶控制装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；

判断模块，用于当车辆进入第一警报线时，根据所述目标对象的位置信息和速度信息判断所述目标对象与所述车辆是否存在碰撞风险，所述第一警报线位于车辆所在的车道内，与所述车道的车道线相距第一预设距离；

第一确定模块，用于当所述判断模块确定存在碰撞风险时，根据所述目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；

纠正模块，用于采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩对所述车辆的行驶轨迹进行纠正。

本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请的技术方案会获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息，当车辆进入第一警报线时，会根据目标对象的位置信息和速度信息判断目标对象与该车辆是否存在碰撞风险，当确定存在碰撞风险时，会根据目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界，并采用与该目标安全边界对应的目标纠正力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正。也就是说本申请的技术方案在在车道偏离纠正时会考虑盲区是否存在碰撞目标，如果存在就会确定新的安全边界，基于该安全边界采用更柔和的力矩对车辆的行驶轨迹进行纠正，避免车辆与盲区的目标发生碰撞。