[发明专利]车辆行驶控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；

当车辆进入第一警报线时，根据所述目标对象的位置信息和速度信息判断所述目标对象与所述车辆是否存在碰撞风险，所述第一警报线位于车辆所在的车道内，与所述车道的车道线相距第一预设距离；

若存在碰撞风险，则根据所述目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；

采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩对所述车辆的行驶轨迹进行纠正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界包括：

根据所述目标对象的位置信息确定所述目标对象靠近所述车辆一侧的边缘界线；

确定与所述边缘界线相距第二预设距离的界线为目标安全边界。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息之后，所述方法还包括：

当所述目标对象进入危险界线时，根据第一边界以及第二边界确定安全车道，所述第一边界为所述车辆所在车道的车道线中远离所述目标对象一侧的车道线，所述第二边界为所述目标对象靠近所述车辆一侧的边缘界线；

所述采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩对所述车辆的行驶轨迹进行纠正包括：

采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩将所述车辆纠正到所述安全车道中间行驶。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息包括：

当车辆进入第二警报线时，获取车辆的目标传感器对应的数据，所述第二警报线位于所述车辆所在的车道内，与所述车道的车道线相距第三预设距离，所述第三预设距离大于第一预设距离；

根据所述目标传感器对应的数据确定所述车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的位置信息和速度信息判断所述目标对象与所述车辆是否存在碰撞风险包括：

根据所述目标对象的位置信息和速度信息确定所述目标对象的未来行驶轨迹；

根据所述车辆当前的位置和当前对应的纠正力矩确定所述车辆当前对应的纠偏轨迹；

判断所述未来行驶轨迹与所述纠偏轨迹是否存在交点；

若存在，则确定所述目标对象与所述车辆存在碰撞风险。

6.一种行驶控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的盲区中目标对象的位置信息和速度信息；

判断模块，用于当车辆进入第一警报线时，根据所述目标对象的位置信息和速度信息判断所述目标对象与所述车辆是否存在碰撞风险，所述第一警报线位于车辆所在的车道内，与所述车道的车道线相距第一预设距离；

第一确定模块，用于当所述判断模块确定存在碰撞风险时，根据所述目标对象的位置信息确定车辆的目标安全边界；

纠正模块，用于采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩对所述车辆的行驶轨迹进行纠正。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第一确定单元，用于根据所述目标对象的位置信息确定所述目标对象靠近所述车辆一侧的边缘界线；

第二确定单元，用于确定与所述边缘界线相距第二预设距离的界线为目标安全边界。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于当所述目标对象进入危险界线时，根据第一边界以及第二边界确定安全车道，所述第一边界为所述车辆所在车道的车道线中远离所述目标对象一侧的车道线，所述第二边界为所述目标对象靠近所述车辆一侧的边缘界线；

所述纠正模块包括：

纠正单元，用于采用与所述目标安全边界对应的目标纠正力矩将所述车辆纠正到所述安全车道中间行驶。