[发明专利]用于多机器人的定位方法、机器人配送系统及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种用于多机器人的定位方法，所述定位方法包括：控制第一机器人进行扫描；根据所述第一机器人的扫描结果，确定第二机器人的观测位置；获取第二机器人的自定位位置；将第二机器人的所述自定位位置与所述观测位置进行匹配，获取匹配结果；和根据所述匹配结果，确定所述第一机器人和/或第二机器人的位置。本发明还涉及一种机器人配送系统以及一种计算机可读存储介质。采用本发明的技术方案可帮助同一场景中的多个机器人通过观测位置与自定位位置互相验证定位是否准确，恢复失效的定位，无需先行知道机器人的ID信息，灵活性更高。

技术领域

本申请属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种用于多机器人的定位方法、一种机器人配送系统以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

伴随着人工智能技术的不断发展，移动机器人的应用越来越广泛。在完全未知的环境中，移动机器人会利用自身携带的传感器增量式的创建地图，然后利用已创建的地图实现自主定位与导航。移动机器人的定位是指在给定的地图环境下，确定自身的当前位置。移动机器人的所有导航任务都需要较为精确的知道当前位置和目标位置，否则，移动机器人将无法正常完成导航任务。因此移动机器人的准确定位是进行导航和路径规划的前提和基础。

移动机器人通常采用SLAM导航方式，首先通过激光传感器采集的激光点云数据得到移动机器人的精确定位；然后将激光点云数据添加到栅格地图中，完成场景地图的构建；最后在所构建地图的基础上进行路径规划来实现移动机器人的导航。但是这种导航方式不适用于人流量较大的公共场所，特别是当人群围绕移动机器人时，SLAM导航的计算结果将产生较大误差，导致定位丢失。

机器人丢失定位分两种情况，一种情况是机器人知道自己丢失定位了，就会发送警报至中心服务器；一种是机器人不知道自己丢失定位了，还会继续行进，比如行进到虚拟墙外面的楼梯了还在继续行进，那么就会产生危险。

目前，当检测到移动机器人出现定位丢失时，需要使移动机器人重新找到当前的位置，进入正常的定位与导航流程，该过程称为定位恢复。主流的定位恢复方法主要包括将移动机器人推到某个指定的位置进行自主定位的定位恢复方法以及原地旋转的定位恢复方法。前一种方法可以工作人员收到机器人定位失败的信息就去附近把它找到，推到原点重新路径规划，但是需要消耗人力。后一种方法只能恢复小范围的定位误差，对环境依赖性较强。上述两种方式均无法有效的恢复定位。

发明内容

有鉴于现有技术的一个或多个缺陷，本发明提供一种用于多机器人的定位方法，所述定位方法包括：

控制第一机器人进行扫描；

根据所述第一机器人的扫描结果，确定第二机器人的观测位置；

获取第二机器人的自定位位置；

将第二机器人的所述自定位位置与所述观测位置进行匹配，获取匹配结果；和

根据所述匹配结果，确定所述第一机器人和/或第二机器人的位置。

根据本发明的一个方面，其中所述机器人包括以下传感器中的一个或多个：激光雷达、红外线传感器、超声波传感器和摄像头；所述方法还包括通过以下至少一个步骤将所述第二机器人与其他障碍物区分：

通过激光雷达获得的点云的反射率来区分所述第二机器人，其中在所述第二机器人的特定高度上涂装特定的激光反射物质；

通过所述第一机器人的扫描结果中在特定高度是否具有特定形状来区分所述第二机器人；

或者通过所述第一机器人的摄像头采集的图像进行图像处理来区分所述第二机器人。

根据本发明的一个方面，其中所述第二机器人的自定位位置是所述第二机器人实时上报的位置；所述确定第二机器人的观测位置的步骤包括：根据所述第一机器人的自定位位置以及所述第二机器人相对于所述第一机器人的位置，确定所述第二机器人的观测位置。