[发明专利]用于多机器人的定位方法、机器人配送系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种用于多机器人的定位方法，所述定位方法包括：

控制第一机器人进行扫描；

根据所述第一机器人的扫描结果，确定第二机器人的观测位置；

获取第二机器人的自定位位置；

将第二机器人的所述自定位位置与所述观测位置进行匹配，获取匹配结果；和

根据所述匹配结果，确定所述第一机器人和/或第二机器人的位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其中所述机器人包括以下传感器中的一个或多个：激光雷达、红外线传感器、超声波传感器和摄像头；所述方法还包括通过以下至少一个步骤将所述第二机器人与其他障碍物区分：

通过激光雷达获得的点云的反射率来区分所述第二机器人，其中在所述第二机器人的特定高度上涂装特定的激光反射物质；

通过所述第一机器人的扫描结果中在特定高度是否具有特定形状来区分所述第二机器人；

或者通过所述第一机器人的摄像头采集的图像进行图像处理来区分所述第二机器人。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其中所述第二机器人的自定位位置是所述第二机器人实时上报的位置；所述确定第二机器人的观测位置的步骤包括：根据所述第一机器人的自定位位置以及所述第二机器人相对于所述第一机器人的位置，确定所述第二机器人的观测位置。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其中所述获取匹配结果的步骤包括：将所述第二机器人的观测位置与其自定位位置进行比对，当所述观测位置与其自定位位置之间的偏差小于或等于阈值时，则匹配成功；

所述确定第一机器人和/或第二机器人的位置的步骤包括：当匹配成功时，将所述第一机器人和第二机器人的自定位位置作为所述第一机器人和第二机器人的当前位置，并将所述第一机器人和第二机器人设置为连接状态，并给所述第一机器人和第二机器人赋予ID。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其中所述获取匹配结果的步骤还包括：将所述第二机器人的观测位置与其自定位位置进行比对，当所述观测位置与其自定位位置之间的偏差大于所述阈值时，则认为匹配失败。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其中所述第一机器人为处于连接状态的机器人，其中当所述匹配失败时，所述确定第一机器人和/或第二机器人的位置的步骤包括：根据所述第二机器人的观测位置，更新所述第二机器人的自定位位置。

7.根据权利要求5所述的定位方法，所述第二机器人为处于连接状态的机器人，其中当所述匹配失败时，所述确定第一机器人和/或第二机器人的位置的步骤包括：根据所述第二机器人的自定位位置以及所述第二机器人相对于所述第一机器人的位置，更新所述第一机器人的自定位位置。

8.根据权利要求5所述的定位方法，其中所述第一机器人和第二机器人均为处于未连接状态的机器人，其中当所述匹配失败时，所述确定第一机器人和/或第二机器人的位置的步骤包括：根据所述第一机器人和/或第二机器人的传感器采集的数据以及环境地图，定位所述第一机器人和/或第二机器人。

9.根据权利要求8所述的定位方法，其中所述根据第一机器人和/或第二机器人的传感器采集的数据以及环境地图定位所述第一机器人和/或第二机器人的步骤包括：

根据所述第一机器人和/或第二机器人的传感器当前采集的数据，与地图上各个位置的匹配度，定位所述第一机器人和/或第二机器人。

10.根据权利要求9所述的定位方法，还包括：

当定位所述第一机器人和/或第二机器人失败时，发出报警；

当定位所述第一机器人和/或第二机器人成功时，将所述第一机器人和/或第二机器人设置为连接状态，且赋予ID。