[发明专利]一种高性能移动机器人关节模组

权利要求书

1.一种高性能移动机器人关节模组，其特征在于，包括关节外壳(1)、电机(2)、输出法兰盘(3)、设置在电机(2)的输出端的齿轮轴(4)、减速机构(5)以及一级过载保护(6)，所述电机(2)包括转子(21)和定子(22)，所述减速机构(5)连接齿轮轴(4)和输出法兰盘(3)，所述减速机构(5)包括一级减速齿轮(51)和二级减速齿轮(52)，所述一级减速齿轮(51)和二级减速齿轮(52)临近的一侧紧贴；

所述一级过载保护(6)包括环形波浪槽(61)和限制件，所述限制件设置在一级减速齿轮(51)靠近二级减速齿轮(52)的一侧；所述环形波浪槽(61)设置在二级减速齿轮(52)靠近一级减速齿轮(51)的一侧；所述限制件的一端对环形波浪槽(61)进行限位，且另一端和一级减速齿轮(51)弹性连接；

限制件未被环形波浪槽(61)顶起时，二级减速齿轮(52)和一级减速齿轮(51)同步转动；

限制件被环形波浪槽(61)顶起时，一级减速齿轮(51)和二级减速齿轮(52)发生相对转动。

2.根据权利要求1所述的一种高性能移动机器人关节模组，其特征在于：所述限制件设置有三组，所述限制件包括推动弹簧(62)、滑动腔(63)、滚珠(64)和滑动套(65)，所述滑动套(65)靠近环形波浪槽(61)的一端内壁滚动连接有滚珠(64)；所述滑动腔(63)开设在一级减速齿轮(51)靠近二级减速齿轮(52)的一侧，所述滑动套(65)沿滑动腔(63)的内壁滑动连接，所述滑动腔(63)为一端开口的圆柱型槽体；所述推动弹簧(62)的一端和滑动套(65)固定连接，且另一端固定连接在滑动套(65)远离二级减速齿轮(52)一端的内壁；所述滚珠(64)紧贴环形波浪槽(61)的凹陷处。

3.根据权利要求1所述的一种高性能移动机器人关节模组，其特征在于：所述减速机构(5)还包括齿环(53)、固定杆(54)和加强架(55)，所述一级减速齿轮(51)和二级减速齿轮(52)套设在固定杆(54)的外壁，所述一级减速齿轮(51)和齿轮轴(4)之间啮合，所述二级减速齿轮(52)和齿环(53)的内壁啮合；所述固定杆(54)设置有三组，所述固定杆(54)远离电机(2)的一端插接在输出法兰盘(3)表面，且另一端套接有加强架(55)。

4.根据权利要求1所述的一种高性能移动机器人关节模组，其特征在于：所述外壳(1)远离电机(2)的一端固定设置有关节输出安装板(7)，所述关节输出安装板(7)靠近电机(2)的一侧内壁和齿环(53)固定连接；所述关节输出安装板(7)的内壁轴承连接有输出法兰盘(3)。

5.根据权利要求1所述的一种高性能移动机器人关节模组，其特征在于：所述齿轮轴(4)包括连接段(41)、齿轮段(42)和定位段(43)，所述连接段(41)和转子(21)插接，所述连接段(41)和齿轮段(42)之间设置有断裂段(44)，所述断裂段(44)的内段设置有续接单元(45)，断裂段(44)发生断裂，续接单元(45)弹出，连接连接段(41)和齿轮段(42)；所述定位段(43)和输出法兰盘(3)轴承连接。

6.根据权利要求5所述的一种高性能移动机器人关节模组，其特征在于：所述续接单元(45)包括连接钮(451)、三爪固定头(452)、三爪顶出头(453)和顶出弹簧(454)，所述连接段(41)和齿轮段(42)均设置有方形槽，连接段(41)的方形槽内插接有三爪固定头(452)，所述齿轮段(42)的方形槽内滑动连接有三爪顶出头(453)；所述连接钮(451)和三爪固定头(452)转动连接；所述定位段(43)的内部开设有连通槽，所述连通槽连通方形槽，所述顶出弹簧(454)设置在连通槽内；所述顶出弹簧(454)推动三爪顶出头(453)和三爪固定头(452)插接。

7.根据权利要求5所述的一种高性能移动机器人关节模组，其特征在于：所述断裂段(44)的外壁中端开设有一道环形槽。

8.根据权利要求1所述的一种高性能移动机器人关节模组，其特征在于：所述输出法兰盘(3)靠近电机(2)的一侧固定设置有防护套(8)，所述防护套(8)远离输出法兰盘(3)的一端设置有限制环，所述限制环的内壁转动连接有加强架(55)。