[发明专利]目标感知方法、装置和介质

说明书

本发明公开了目标感知方法、装置和介质，该方法包括以下步骤：获取目标画面的第一图像；获取目标画面的第一坐标；通过对第一图像进行图形分割获取第二图像；投影第一图像和第二图像到第一坐标，将第一坐标进行坐标转换，获取目标画面的目标数据；输入目标数据到检测模块，获取目标画面中的目标信息。本发明至少具有以下有益效果：能够得到目标更详细、清晰的位姿信息。

技术领域

本发明涉及定位和目标感知技术领域，特别涉及一种目标感知方法、装置和介质。

背景技术

目前，很多技术领域都需要获取得到目标的详细位姿信息，比如车辆监管，行人过马路等等。但是，目前捕获目标的位姿信息的方法，得到的结果经常缺乏深度信息，亦或者得到了目标的深度信息但分辨率非常低，同时还非常容易受到环境的影响导致准确度降低。因此，本申请提供了一种目标感知方法、装置和介质，能获取目标详细的位姿信息，同时得到的结果具有高分辨率的优点。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种目标感知方法，能够得到目标的详细、清晰的位姿信息。

本发明还提出一种具有上述目标感知方法的目标感知装置。

本发明还提出一种具有上述目标感知方法的计算机可读存储介质。

根据本发明的第一方面实施例的目标感知方法，包括以下步骤；

获取目标画面的第一图像；获取目标画面的第一坐标；通过对所述第一图像进行图形分割获取第二图像；投影所述第一图像和所述第二图像到所述第一坐标，将所述第一坐标进行坐标转换，获取目标画面的目标数据；输入所述目标数据到检测模块，获取所述目标画面的目标信息。

根据本发明实施例的目标感知方法，至少具有如下有益效果：当获取到目标图像的第一图像以及目标画面的第一坐标，将第一图像进行分割得到第二图像。投影第一图像和第二图像到第一坐标，将第一坐标进行坐标转换，转换后得到目标画面的目标数据，将这些目标数据输入到检测模块，得到目标信息。当需要对目标进行定位感知，单纯获取目标画面的照片虽然能够得到高密度像素信息，该信息可以捕获目标形状和纹理属性，但缺乏深度信息，无法很好测定目标的位姿信息；如果单纯获取目标画面的坐标，能够得到基于深度图的目标距离信息，但是损失了分辨率。常用的方法是将这两个进行结合，但又会面临匹配度不够，难以构建统一感受野，没有高效率的方法对于已感知到的目标置信度进行互补增强等问题。本申请的目标感知方法不损失算法实时性，同时还提高了检测的精度，实施过程中相互匹配，通过坐标系转换统一感受野，从而得到高精度、高分辨率的详细位姿信息。

根据本发明的一些实施例，所述第一图像包括第一数据，所述第一数据包括色彩值数据。

根据本发明的一些实施例，所述第一坐标包括第三数据，所述第三数据包括位置数据。

根据本发明的一些实施例，通过分割模块，将所述第一图像的目标图形和背景图形进行分离，得到包括目标图形的第二图像；所述第二图像包括第二数据，所述第二数据包括不同类别的置信度数据。

根据本发明的一些实施例，根据图像获取模块和三维感知模块得到坐标系转换模块；根据坐标系转换模块，投影所述第一图像和第二图像到所述第一坐标；当投影所述第一图像和第二图像到所述第一坐标，将所述第一数据的色彩值数据和第二数据的置信度数据附加到所述第一坐标的第三数据，得到目标数据；其中，所述目标数据包括色彩值数据、置信度数据和位置数据。

根据本发明的一些实施例，所述目标数据的维度数量高于所述第一数据的维度数量，第二数据的维度数量以及第三数据的维度数量。