[发明专利]目标感知方法、装置和介质

权利要求书

1.一种目标感知方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取目标画面的第一图像；

获取目标画面的第一坐标；

通过对所述第一图像进行图形分割获取第二图像；

投影所述第一图像和所述第二图像到所述第一坐标，将所述第一坐标进行坐标转换，获取目标画面的目标数据；

输入所述目标数据到检测模块，获取所述目标画面的目标信息。

2.根据权利要求1所述的目标感知方法，其特征在于，所述第一图像包括第一数据，所述第一数据包括色彩值数据。

3.根据权利要求1所述的目标感知方法，其特征在于，所述第一坐标包括第三数据，所述第三数据包括位置数据。

4.根据权利要求1所述的目标感知方法，其特征在于，所述通过对所述第一图像进行图形分割获取第二图像，包括：

通过分割模块，将所述第一图像的目标图形和背景图形进行分离，得到包括目标图形的第二图像；

所述第二图像包括第二数据，所述第二数据包括不同类别的置信度数据。

5.根据权利要求2或3或4所述的目标感知方法，其特征在于，所述投影所述第一图像和所述第二图像到所述第一坐标，将所述第一坐标进行坐标转换，获取目标画面的目标数据包括：

根据图像获取模块和三维感知模块得到坐标转换模块；

根据坐标系转换模块，投影所述第一图像和第二图像到所述第一坐标；

当投影所述第一图像和第二图像到所述第一坐标，将所述第一数据的色彩值数据和第二数据的置信度数据附加到所述第一坐标的第三数据，得到目标数据；

其中，所述目标数据包括色彩值数据、置信度数据和位置数据。

6.根据权利要求5所述的目标感知方法，其特征在于，所述目标数据的维度数量高于所述第一数据的维度数量，第二数据的维度数量以及第三数据的维度数量。

7.一种目标感知装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取目标画面的第一图像；

三维感知模块，用于获取目标画面的第一坐标；

分割模块，用于将所述第一图像中的目标图形和背景图形进行画面的分割，得到包括目标图形的第二图像；

坐标转换模块，用于根据第一图像和第二图像将所述第一坐标进行坐标转换，得到目标数据；

检测模块，用于对目标数据进行转换以获得目标信息。

8.根据权利要求7所述的目标感知装置，其特征在于，所述坐标转换模块是根据图像获取模块和三维感知模块获取得到的。

9.根据权利要求7所述的目标感知装置，其特征在于，所述图像获取模块和所述三维感知模块的相对位置是固定的。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项的方法。